软件的问题引起硬件出错这个没法避免，就是在7693中也会出现，因为毕竟机器是死的，它如果得到的反馈不能做该动的动作就会报错。百位盘最会出问题的地方是机械臂，主板也会坏但相对概率不大。

机械臂由于是运动部件所以容易出问题，具体表现在：
1. 机械臂不动了。
这里分两种情况，a：运动到一半停下，这是机械臂里面的电路板上的霍尔传感器出问题了。b：机械臂初始位置出错，那是因为里面另外一块小电路板上的霍尔传感器引起的。
2. Gripper上下运动有问题，这有可能是机械臂里的传送带老化带来的张力不够，还有可以检查是否里面的C型卡圈有脱落。
3. 机械臂运动到最前面的时候会抖动。这是由于运动时间长了，机械臂上的齿条磨损或运动导杆上有脏的东西。

还有一种情况是塔盘反向运动过头一直往Hardstop上冲，这个就要换主板了。如果运气不好把塔盘里面的软电路给损坏了的话那就更麻烦了。

至于拆装的话，我不建议用户自己操作，因为用户不会太了解里面的结构。像机械臂里的软电路的安装是有要求的，如果乱装的话软电路是会损坏的。特别是换主板，它一定要在专门的设备上进行校验后才能工作正常。

当然如果用户很了解我们的机器，自己拆装我觉得也没问题，只要不损坏零件就可以了。