图5.在 larvobot 的三维卷起中进行运动学分析和有限元模拟
小结:综上所述,全软机器人在液-空气界面的多模运动是通过构建模仿半月板攀爬甲虫幼虫Pyrrhalta的三相接触线差分来实现的。功能性LCE / CNTs复合材料与3D打印技术相结合,可实现所得结构的高度自由度和可编程运动,甚至在液 - 空气界面处超越天然甲虫幼虫Pyrrhalta的三维卷起。此外,光热材料通过简单的光照射实现时空可控的运动和连续的能量供应。通过结合各种功能填充物、编程方向、图案和三维结构,可以进一步改变运动。这项工作中开发的设计原理和材料将激发下一代功能性软机器人的灵感。
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