会议介绍
传统大型机器人的研究以大尺寸的刚性结构为主，在工业、医疗和特种等诸多领域已经有了广泛的积累和应用。但其结构复杂、灵活度有限、安全性和适应性较差，在一些特殊的应用中，如狭小空间作业和人机交互等具有极大的挑战。近期，随着新型智能材料的发展，对机器人系统的研究有了突破性的进展并衍生出一门新的学科——微型软体机器人。微型软体机器人本体体积微小，采用软材料或柔性材料加工而成，可连续变形，从原理上具有无限自由度，自身良好的安全性和柔顺性弥补了大型刚性机器人的不足。如微型软体机器人可以较大幅度弯曲、扭转和伸缩，可在有限空间下作业，如微创腹腔手术和灾难救援等；自身可以连续变形，在仿生结构和仿生运动方面可以更好地模仿生物原型；可以根据周围的环境改变自身的形状和颜色等，在狭小空间运动，野外极端环境下行走和伪装逃生等方面具有极大的应用前景。
目前微型软体机器人的研究尚处于实验室理论探索阶段，存在大量值得探索的科学技术问题，特别是微型机器人的快速直线爬行、灵活避障转向、极端环境适应能力、自主系统集成、跨介质运动能力是决定机器人能否走向实用化的关键技术。随着机器人尺寸不断缩小，传统大型刚性机器人的工作机理、设计思路和制造工艺难以满足微型机电系统对小而轻、柔而韧的需求，而轻量化与柔性化已经逐步成为了微型机器人领域的研究热点和趋势。
纵观微型软体机器人的发展历程，利用智能材料来构造机器人本体是当前热门研究之一，如介电弹性体、导电聚合物、形状记忆合金、形状记忆聚合物等在外界物理场驱动下变形而产生运动的研究，这是智能材料在微型软体机器人领域的一个新应用，在微小型机器人领域具有很大的前景。微型软体机器人的发展同时也面临着很多困难和挑战：新的仿生结构和智能材料对加工工艺提出了更高的要求，如何高效快速地加工出符合特定需求的本体结构是一个急需解决的难题；可变形和高度的柔顺性使得传统的传感器如编码器、电位计和刚性力触觉传感器等很难集成到软体机器人上，因此亟待研发可相容、高精度并且不影响微型软体机器人机械特性的可变形传感器；微型软体机器人自身几何结构复杂且材料具有大变形非线性特性，这对微型软体机器人的运动学和动力学，尤其是逆运动学的建模和控制带来了极大的困难，急需建立新的理论和建模方法。综上，微型软体机器人作为新兴交叉学科，值得投入大量科学探索和研究。纵观微型软体机器人的发展历程，利用智能材料来构造机器人本体是当前热门研究之一，如介电弹性体、导电聚合物、形状记忆合金、形状记忆聚合物等在外界物理场驱动下变形而产生运动
