工业机器人

1 方案概述 可开展的教学课程 12 方案布局与原理 22.1 三维图及说明 22.2 方案原理说明 23 理实一体化教学系统软件 33.1 机器人运用虚拟仿真 33.2 工业机器人离线编程 33.3 理实一体化教师机 43.4 理实一体化学生机 74 机器人实体工作站 104.1 工业机器人多功能实训夹具 104.2 业机器人模拟机加上下料工装实训综合应用 104.3 工业机器人码垛实训综合应用 114.4 工业机器人离线编程（写字）实训综合应用 114.5 工业机器人模拟喷涂实训综合应用 125 多媒体网络教室软件 135.1 软件介绍 135.2 架构说明 135.3 详细功能描述 146 供货设备清单 16环境要求 161 方案概述“机器人 理实一体化教室”是深圳科维华机器人为配合、支持国家提出的大力推进教育改革创新，全面提高办学质量，满足工业机器人教学环境，开发出的新产品。该方案该包括工业机器人实体操作站（模拟机床上下料实训、码垛实训 、喷涂实训等）和工业机器人虚拟操作站（工业机器人运用虚拟仿真、工业机器人运用离线编程、工业机器人装调 与维修虚拟仿真）。是专门配合各类工科院校进行工业机器人运用教育的教学和实训环境，旨在帮助各院校培养符合现代制造业需要的高级技能型职业技术人才。机器人 理实一体化教室”利用网络技术帮助学校建立理实一体化的教学教学，将理论学习和实践学习合而为一，加强教学过程中的体验感和互动感，全程构建素质和技能培养构架，从而实现理论、实践一体化，教、学、做一体化；时间、地点、内容、教师一体化；理论、实践紧密结合，相互支持，相互促进，为教学过程提供了保障工业机器人仿真系统包含安川，川崎，FANUC，ABB, KUKA等机器人的仿真编程1 可开展的教学课程 l 工业机器人基本操作教学l 工业机器人示教教学l TCP 标定教学l 建立工件坐标系教学l 简单轨迹、连续轨迹和空间复杂轨迹示教教学l 工业机器人基本指令操作与位置点设置l 工业机器人模拟机加上下料工装实训综合应用l 工业机器人码垛实训综合应用l 工业机器人离线编程（写字）实训综合应用l 工业机器人模拟喷涂实训综合应用l 工业机器人运用虚拟仿真l 工业机器人离线编程l 教师端学生端进行数据交互 2 方案布局与原理 3.1 三维图及说明 方案布局 3.2 方案原理说明 理实一体化教学系统软件 3.3 机器人运用虚拟仿真. 机器人理实一体化教学系统软件”在理实一体化教学系统平台 PC 上运行后，可以添加与实际机器人一样的工作场景，可实现多品牌机器人的机器人进行虚拟仿真。理实一体化教学系统平台如图所示：

一、产品概述机器视觉和工业机器人综合实训考核平台是依据人社部颁布的国家新职业标准《工业机器人系统操作员》开发的实训考核平台，由实训桌、工业机器人模块（含直线模组）、电气控制模块、码垛模块、书写模块、输送线模块、机器视觉模块、仓储模块、装配模块、供料模块、快换工装模块等多功能快换模块组成，同时配备了工业机器人仿真软件、三维工业自动化设计软件满足离线编程与仿真的需求。满足机械系统装调、电气系统装调、系统操作与编程调试、离线仿真编程等职业功能的培训和考核要求。实训平台采用模块化设计，各实训模块电气相互独立，可简易拆装更换任意套件，使实训更加灵活，增强学员动手能力。工业机器人系统实训考核平台参考效果图二、产品特点1.主流品牌：工业机器人选用KUKA、ABB、DENSO品牌（可选），PLC控制系统选用西门子S7-1200系列。2.功能丰富：以工业机器人典型应用为核心，配备多种快换工具（气动夹具、吸盘工具、书写工具等），采用气动快换装置实现机器人末端工具的快速更换，可满足工业机器人搬运、码垛、装配、分拣、涂胶、打磨和轨迹等典型应用场景的示教和离线编程。3.搭配灵活：各功能模块相对独立，均采用模块化设计，机械及电气连接均可快速拆换，能自由组合，根据培训考核需要，灵活搭配。4.虚实结合：配有离线编程软件和三维工业自动化设计软件，具有离线程序创建、仿真验证、三维设计、数字孪生等功能，实现硬件和软件的实时联动。三、设备结构与组成实训考核平台主要由实训桌、工业机器人模块、电气控制模块、码垛模块、书写模块、输送机模块、机器视觉模块、仓储模块、装配模块、气动供料模块、快换工装模块等组成，实训桌采用铝型材加钣金结构，台面上用于放置实训模块，台面下用于放置机器人控制器、静音气泵和存储实训模块。四、可开展的职业技能实训项目1、机械系统装调（1）工业机器人末端执行器的装配（2）工业机器人末端执行器的安装与调试（3）设备气动回路的连接与调试（4）书写模块的装配与调试（5）输送线模块的装配与调试2、电气系统装调（1）电气控制系统的布局与安装（2）机器人本体、控制器、示教器的电气连接（3）机器人安全回路的连接与调试（4）伺服装置、步进装置、变频装置参数的设置（5）传感器信号的测试（6）智能相机参数的调试3、系统操作与编程调试（1）工业机器人的基本认识（2）工业机器人示教器操作（3）工业机器人运行参数设置（4）工业机器人的点位示教（5）工业机器人系统备份与恢复（6）工件坐标系的创建与标定（7）工具坐标系的创建与标定（8）工业机器人系统网络通信参数设置（9）工业机器人系统零点标准（10）PLC控制机器人自动运行编程（11）PLC控制输送线的运行的编程（12）工业机器人码垛应用编程（13）工业机器人书写应用编程（14）工业机器人涂胶应用编程（15）工业机器人打磨应用编程（16）工业机器人装配应用编程（17）工业机器人与机器视觉的通讯（18）基于机器视觉的分拣应用编程（19）模拟电机装配应用编程任务（20）仿真工作站的搭建与调试（21）离线程序的导出与导入（22）离线程序的示教与调试4、工业机器视觉专业（1）机器视觉基础（2）图像处理（3）计算机视觉（4）机器学习（5）深度学习（6）机器视觉应用（7）机器视觉系统设计（8）机器视觉系统调试（9）机器视觉系统维护

工业4.0智能制造生产线实验平台主要应用于学生应用实践类教学。它将各分散的学习要素集中起来，组成一个能够让学生参与设计、构建和调试，让更多老师参与研发、设计和学习，让设备不断更新、技术不断前进的系统。所要研发的系统能够为学生提供了一种崭新的综合实验平台，使他们能够综合运用所学知识设计、构建各种较大规模的自动化生产系统模型。这种全新的实验模式十分经济地扩展了实验设备，对培养和提高大学生的创新精神和创新能力具有非常重要的价值。工业智能制造示范线以模块化大大的提高了其灵活性，更贴近现实生产实际过程，让学生在学校就能够了解实际生产实践的细节，填补了产学同步的空白。综合了现代实际生产中较流行、较先进的各种实用技术知识点，其中包括PLC编程技术，网络通讯技术，电气控制技术，气动应用技术，传感器技术，伺服驱动控制技术，机器人应用技术等。 采用了模块化的设计，学生可以发挥自己的创新思维，对原有的生产流程进行创新改造。在掌握基础知识的前提下，进一步提高学生的积极性、动手能力和创新思维。智能制造生产线实训方案特点智能制造生产线实验平台，是对工业现场大型设备进行提炼和浓缩的一款小型智能制造生产线实训设备，专门为职业院校、教育培训机构等而研制的，它适合机械制造及其自动化、机电一体化、电气工程及自动化、控制工程、测控技术、计算机控制、自动化控制等相关专业的教学和培训。融合了数控机床加工、光、电、气，包含了PLC、机器人、传感器、气动、工业控制网络、电机驱动与控制、计算机等诸多技术领域，对柔性制 造技术的工作过程进行研究，监控系统、主控PLC和下位PLC通过网络通讯技术构成一个完整的多级计算机控制系统，通过训练，使学生了解智能制造生产线的基本组成和基本原理，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识。为信息学院自动化和电气工程自动化本科及其控制科学与工程研究生均提供了实验和科研的平台。

中图仪器GTS激光跟踪工业机器人空间精度测量仪集激光干涉测距技术、光电检测技术、精密机械技术、计算机及控制技术、现代数值计算理论于一体，用于百米大尺度空间三维坐标的精密测量。在大尺度空间测量工业科学仪器中，GTS激光跟踪工业机器人空间精度测量仪具有高的精度和重要性，是同时具有μm级别精度、百米工作空间的高性能光电仪器。能够解决大型、超大型工件和大型科学装置、工业母机等全域高精度空间坐标和空间姿态的测量问题。GTS激光跟踪仪与空间姿态探头配合组成六自由度激光跟踪仪，能够根据合作目标的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征或曲面等复杂特征进行快速、高精度的测量。功能特点1、主机测量系统 （1）集成化控制主机设计强大CPU处理能力、紧凑型的控制主机内置于激光跟踪头，主机集成化的设计大大减少设备连接线缆和携带箱体数量，方便现场快速安装。（2)目标球自动锁定技术目标锁定相机在断光时会在小范围内自动搜索到目标球，完成断光续接，自动锁定目标球，全过程不需人为操作，提高测量效率。（3）HiADM测距技术激光绝对测距（ADM）和激光干涉测距（IFM）融合技术（HiADM），将激光干涉测长的高动态速度与激光绝对测距功能相结合，保证测量精度，并实现挡光恢复。（4）一体化气象站一体化的环境气象站自动监视及更新环境气象参数，实时补偿温度、空气压力和湿度对激光在空气中空气折射率的影响，保证测量的准确性。（5）MultiComm通信设备与电脑之间可以通过硬件触发、有线网络或无线WIFI等多种方式数据通信，方便保密车间的现场使用，最高测量数据输出速度1000点/秒。（6）便携性运输集成化主机设计的激光跟踪头，集成式的配件运输箱，使得整个运输箱体系统体积小、重量轻，并且便于在不同的工作地点之间进行运输。（7）密封防护设计IP54防护等级，保证主机免受灰尘和其他污染物的进入，环境适用性强。（8）稳固三脚架 稳定、便捷的三角架和底盘设计确保稳定的地面测量条件，灵巧升降机构设计省力操作，稳固的三角支撑系统避免环境震动带来的精度损失。2、iProbe 6D姿态探头iProbe 6D姿态探头采用机器视觉和重力对齐的传感融合技术，通过探头的局部坐标系和系统整体坐标系的配准变换解算测球的空间位置；不仅能对点、线、面、曲面等几何特征进行精确测量，而且能够根据探头的精确空间姿态对被测工件的内部特征、隐藏特征进行快速、高精度的测量。3、iTracker 6D姿态智能传感器iTracker 6D姿态智能传感器采用主动反向跟踪和重力对齐技术，在测量时实时地调整探头的姿态并始终正对锁定测量激光束，通过运动学模型精密解算目标的三维空间位置坐标和空间姿态角度，可以测量非常宽范围的俯仰角和偏航角。 4、EyeScan跟踪式激光扫描系统EyeScan跟踪式激光扫描系统，采用视觉动态跟踪技术，实时跟踪定位扫描头的空间位置，配合跟踪仪，可实现大中型物体的实时高精度扫描。操作简单，无需贴点。5、SpatialMaster空间测量软件SpatialMaster（简称SMT）是一款自主研发，专为大尺寸测量设备如激光跟踪仪配套使用，并且通过PTB认证的通用三维测量分析软件。SMT支持多个任意类型的仪器同时测量，测量数据可溯源的，具有强大的数据处理分析功能，支持生产制造过程中的几何尺寸公差(GD&T)评定，此外SMT具有优秀的用户交互性，方便灵活的分析报告功能。6、RobotMaster机器人检测校准套件 基于GTS激光跟踪仪的RobotMaster机器人套件为工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能检测提供高效可行的解决方案，既提供基于光学靶球的经济方案，也提供基于6D姿态智能传感器的增强方案。产品应用GTS激光跟踪工业机器人空间精度测量仪广泛应用在各种大尺度空间精密测量领域，如在航空航天领域对飞机零部件及装配精度的测量；在机床行业中对机床平面度、直线度、圆柱度等的测量；在汽车制造中对车型的在线测量；在制造中对运动机器人位置的精确标定。此外，激光跟踪仪还可以广泛应用到造船、轨道交通、核电等先进制造各个领域。技术创新1、高精度激光绝对测距技术采用新的机遇正交调制的方法进行连续频率扫描测距（QFCW），设计大动态范围变速扫频与高精度相位鉴别算法，通过正交调制技术大幅度提高信噪比，实现高精度快速“断光续接"复合测距。2、热力载荷均衡分布技术激光跟踪头采用温度热梯度场和力学载荷均衡分布设计，使得激光跟踪仪在长时间跟踪测量时，受重力偏载的影响最小，温度热梯度场均衡设计一定程度上减少热变形，在少量的热补偿之后便可以保证系统的高精度测量和高稳定性。3、光机统一误差建模和补偿技术针对系统建模校准和补偿，通过仪器几何光路系统、机械结构误差行程机理，建立包含所有光学、机械误差项的全误差运动光学模型，设计出一套快速的校准和补偿方法，使得跟踪测量系统能够达到空间坐标测量精度。

RBT-01A工业机器人基础应用实训装置是典型的工业机器人基础技能培训应用设备，以六自由度工业机器人为实训中心，根据任务要求，载体配置不同（独立式，每个实训模块对应一个实训项目），培养对机器人基础知识的认知，使学生对机器人应用技术有初步了解与掌握；本实训装置的每个实训模块均可以完成各自的实训教学内容，在人才培养上负责完成机器人技术的基础性培训教学，完成机器人的初级及中级实训目的，学习机器人的基础理论知识和基本操作技能。

RBT-01B工业机器人基础应用实训装置是典型的工业机器人基础技能培训应用设备（工作台采用六边形幅面设计结构），以六自由度工业机器人为实训中心，根据任务要求，载体配置不同（独立式，每个实训模块对应一个实训项目），培养对机器人基础知识的认知，使学生对机器人应用技术有初步了解与掌握；本实训装置的每个实训模块均可以完成各自的实训教学内容，在人才培养上负责完成机器人技术的基础性培训教学，完成机器人的初级及中级实训目的，学习机器人的基础理论知识和基本操作技能。

产品简介 | Product Introduction SL-ROV水下机器人是专业级行业应用小型水下机器人系列，凭借其开放式模块化框架结构设计，简单的作业流程、强大的机动性和操控性、超高清的水下摄影能力、超高的性价比，全面提升了水下探索的效率，使水下探索变得更加容易！产品特点 | Product Features1、高达300米水深作业能力，适应各种应用领域全系列支持300米级别的水深作业能力,基本覆盖全部常用水深领域,无论是科研探索、水下考古等各种应用领域,都可以轻松驾驭!2、外置水下高清摄像系统 完美展现水下世界聚焦快速,变焦全程清晰,并标配3000流明的LED水下照明系统,支持根据实际需求大幅扩展,为您呈现—个真实清晰的水下世界!3、部署快速，操作简单，上手容易携带方便、部署快速,配有上位机软件QGC, 其不仅可充当用户界面,实时观看摄像头拍摄的水下画面,还可实时查看各种参数, 轻松操控4、开放式铝合金框架结构，稳固性和搭载能力强开放式模块化铝合金框架结构设计,牢固性和搭载能力强。这种简单的设计稳固且易扩展,可以轻松承载机械手、 声呐等外加附件5、优越的工业级设计、兼容性强、适应性广优越的工业级设计,使其具有强大的兼容性及广泛的适应性，也可集成搭载多种功能模块,满足不同的行业需求。如可轻松搭载集成机械手和声呐等水下设备展开水下救援工作应用场景 | Application Scenarios

株式会社电装（DENSO）是世界屈指可数的汽车零部件生产厂家之一。作为电装在中国的统括公司——电装（中国）投资有限公司成立于2003年。　　DENSO目前推出的机械手臂等工业用机器人（FA设备）产品包括：垂直多关节机械手、水平多关节（SCARA）机械手、直角坐标机械手、内置型机械手及机械手控制器。 　　一、垂直多关节机械手 　　1.VP-G系列：高功率小型5&6轴VP系列机械手。以小巧精炼的外形满足各种用户需求。（VP-5243G、VP-6242G）。 　　2.VS系列 VS-050/060：更快、更小、更容易使用。（VS-050、VS-060、）。 　　3.VS系列 VS-068/087：更快、更小、更容易使用。（VS-068、VS-087）。 　　4.VS-G系列：品种齐全的小型6轴机械手VS系列，以高速度、超强力的特点广泛应用于各个領域！（VS-6556G、VS-6577G）。 　　5.VM-G系列：高速度、超强力 中型6轴机械手VM系列，以小巧的外形广泛应用于各个領域！（VM-6083G、VM-60B1G）。 二、水平多关节（SCARA）机械手1. 经济型四轴机械手：LPH040，400mm臂长，负载3KG，精度±0.02mm。2. 经济型四轴机械手：LPH060，600mm臂长，负载5KG，精度±0.02mm。3. 经济型四轴机械手：LPH070，700mm臂长，负载5KG，精度±0.02mm。4. 高速性四轴机械手HS-A1和HSR系列机器人，目前世界上速度最快的机器人。5. HS-A1系列：具有省空间特点的小型4轴机械手HS系列，以超群的高速度、高精度应用于各个領域！（HS-4535*G、HS-4545*G、HS-4555*G）(HS-035A1-N20，HS-045A1-N20，HS-055A1-N20)。　　4.HM-G系列：品种齐全的中型4轴机械手HM系列，以超群的高速度、高精度应用于各个領域！(HM-4*60*G、HM-4*70*G、HM-4*80*G、HM-4*A0*G)。 　　三、直角坐标机械手　　XYC4-G系列：紧凑尺寸 型笛卡尔坐标机器手！由于变化广泛，针对用户需要具有多种选择。 　　四、内置型机械手 　　XR-G系列：内置型机械手：XR-G系列。 　　五、机械手控制器 　　RC7M控制器：RC7M系列高性能控制器的特点在于其先进的整体接口，适用于各种应用和需求。 RC8控制器：体积更小安装更方便，改进的GUI用于提高效率，菜单结构简明易懂，可用性高。改进的GUI和功能缩短了操控机器人所需的时间。统一规格和标准，以提高支持的全球共享网络的80%的可变性。可自定义控制并连接多台设备，以满足多种需求。

株式会社电装（DENSO）是世界屈指可数的汽车零部件生产厂家。作为电装在中国的统括公司——电装（中国）投资有限公司成立于2003年。　　DENSO目前推出的机械手臂等工业用机器人（FA设备）产品包括：垂直多关节机械手、水平多关节（SCARA）机械手、直角坐标机械手、内置型机械手及机械手控制器。 　　一、垂直多关节机械手 　　1.VP-G系列：高功率小型5&6轴VP系列机械手。以小巧精炼的外形满足各种用户需求。（VP-5243G、VP-6242G）。 　　2.VS系列 VS-050/060：更快、更小、更容易使用。（VS-050、VS-060、）。 　　3.VS系列 VS-068/087：更快、更小、更容易使用。（VS-068、VS-087）。 　　4.VS-G系列：品种齐全的小型6轴机械手VS系列，以高速度、超强力的特点广泛应用于各个領域！（VS-6556G、VS-6577G）。 　　5.VM-G系列：高速度、超强力 中型6轴机械手VM系列，以小巧的外形广泛应用于各个領域！（VM-6083G、VM-60B1G）。 二、水平多关节（SCARA）机械手1. 经济型四轴机械手：LPH040，400mm臂长，负载3KG，精度±0.02mm。2. 经济型四轴机械手：LPH060，600mm臂长，负载5KG，精度±0.02mm。3. 经济型四轴机械手：LPH070，700mm臂长，负载5KG，精度±0.02mm。4. 高速性四轴机械手HS-A1和HSR系列机器人，目前世界上速度最快的机器人。5. HS-A1系列：具有省空间特点的小型4轴机械手HS系列，以超群的高速度、高精度应用于各个領域！（HS-4535*G、HS-4545*G、HS-4555*G）(HS-035A1-N20，HS-045A1-N20，HS-055A1-N20)。　　4.HM-G系列：品种齐全的中型4轴机械手HM系列，以超群的高速度、高精度应用于各个領域！(HM-4*60*G、HM-4*70*G、HM-4*80*G、HM-4*A0*G)。 　　三、直角坐标机械手　　XYC4-G系列：紧凑尺寸 型笛卡尔坐标机器手！由于变化广泛，针对用户需要具有多种选择。 　　四、内置型机械手 　　XR-G系列：内置型机械手：XR-G系列。 　　五、机械手控制器 　　RC7M控制器：RC7M系列高性能控制器的特点在于其先进的整体接口，适用于各种应用和需求。 RC8控制器：体积更小安装更方便，改进的GUI用于提高效率，菜单结构简明易懂，可用性高。改进的GUI和功能缩短了操控机器人所需的时间。统一规格和标准，以提高支持的全球共享网络的80%的可变性。可自定义控制并连接多台设备，以满足多种需求。

机器人精度测试系统上海埃飞电子科技有限公司能提供专业的机器人性能测试、校准标定检测服务，而且能提供机器人改进补偿方案。公司自从2012年引进美国Dynalog公司的专业机器人测试标定设备，5年来均与国内各大机器人厂商、机器人集成商、机器人使用终端、机器人研究院校、机器人检测机构等单位取得良好的合作。 Dynalog公司自1992年在美国成立起，一直从事机器人性能测试校准标定研究，并在1998年制定了欧洲机器人测试标准（ISO－9283标准，）和美国机器人测试标准（ANSI/RIA 15.05标准）。中国机器人国标GB12642直接等同于ISO－9283标准。Dynalog公司于2001年申请了美国机器人测试校准专利。专利号为：US 6,321,137,B1。20年来，该公司与世界上知名机器人生产商、集成商以及终端用户取得了良好的合作。同时，Dynalog创始人Pierre博士也在2004年荣获了恩格尔伯格机器人奖。 Dynalog公司为机器人生产工艺流程及机器人不同应用方面能提供一套完整的解决方案，以确保机器人从生产到应用过程中每个环节都能有一个良好的精度。曾多次帮助国内外大型企业、研究所及高校建设整个机器人生产应用测试平台。 Dynalog服务的客户包括使用机器人的最终用户和系统集成商，以及所有工业机器人制造商，业务遍及北美，欧洲和亚洲的66个国家和地区，目前已超过500多套系统成功地应用在客户现场。 例如：ABB, FUNAC, KUKA , Motoman / Yaskawa，OTC-DAIHEN, COMAU, REIS, NACHI, Kawaski, Staubli, Panasonic, Hyundai, 西门子、奇瑞埃夫特、上海新时达、熊猫电子、广州数控、深圳汇川科技、南京埃斯顿等。 机器人生产以及应用过程中，我们面临的问题：1、 对自己研发出来的机器人本体各项性能没有一个客观、准确的认识。2、 针对自己机器人本体性能不太好，没有有效的措施来提高、校准、改善机器人本体性能。3、 结合机器人实际复杂应用环境，机器人在作业过程中难以时时刻刻保持机器人工具重复性精度。4、 机器人长时间作业，机器人会自发热及周边环境温度会发生变化导致机器人精度产生偏离的情况。5、 标定机器人模型软件数据库 为此，针对上述问题，Dynalog对应分别提供以下四套设备。来确保机器人生产应用工艺过程中各个环节正常运行。 具体设备如下：（一）CompuGauge机器人轨迹测试性能评估系统 主要用途：按照ISO-9283欧洲机器人标准ANSI/RIA 15.05美国机器人标准等同于GB-12642(中国机器人标准)来测试机器人的性能，使得工程师对自己生产出来的机器人各项性能指标有一个准确、全面、客观地认识，针对测出的结果做初步分析。 具体功能：1、 位姿准确度和位姿重复性（pose accuracy and pose repeatability）2、 多方向位姿准确性变动 （multi-direction pose accuracy variation）3、 距离准确度和距离重复性（distance accuracy and distance repeatability）4、 位置稳定时间（position stabilization time）5、 位置超调量（position overshoot）6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）7、 互换性（exchangeability）8、 轨迹准确度和轨迹重复性（path accuracy and path repeatability）9、 重定向轨迹准确度（path accuracy on reorientation）10、 拐角偏差（cornering deviations）11、 轨迹速度特性（path velocity characteristic）可测试5m/s 12、 最小定位时间（minimum posing time）13、 静态柔顺性（static compliance）14、 摆动偏差（weaving deviations）15、 轨迹加速度特性（path acceleration characteristic）可测试5G（ 50m/s2 ）16、 画圆分析（curve fit analysis）17、 振动频率测试（vibration frequency measurement）18、 各轴齿轮间隙测试（every axis backlash measurement）19、 6D（X,Y,Z,W,P,R）姿态测试 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement20、 抖动测试 jitter measurement21、 温度漂移测试（warm-up drift measurement）22、 循环时间测试（cycle time measurement）23、 轨迹任何一点（X,Y,Z）随时间变化的曲线（Robot Position (xyz) vs. Time）24、 软件直接生成ISO-9283测试报告（Software directly generated ISO - 9283 test report） CompuGauge机器人性能测试软件界面：（二）DynaCal-lite机器人校准、标定设备主要用途：针对测试出机器人性能不太理想的情况。用此设备可以快速对机器人主要参数进行校准标定并补偿相应的修正参数。例如：机器人TCP点，Home点（零点），连杆长度，机器人各轴夹角，平行度、载重量，减速比，耦合比，机器人基座等参数。从而进一步改善机器人性能。 具体功能：1、校准零点（home）精度2、校准连杆长度3、校准转角角度4、校准平行度5、校准TCP中心点精度6、校准机器人基座7、校准机器人减速比8、校准机器人耦合比9、校准机器人各轴自重 （三）AutoCal 机器人长时间工具重复性测试系统主要用途：在线长时间监测机器人工具重复性技术规格： ??标准的快速-检查时间：3到5秒??标准的恢复校准时间：大约一分钟??功率：12-24额定电压，50马??一个激光发射源??一个带环境滤光器的线性传感器??一个带有两个销子和螺钉固定孔的金属外壳??一个3.5英寸触摸屏带有Windows CE 6 操作系统的微型处理器??一个AutoCal传感器连接器??4个安装孔的钢外壳??一根10米长传感器连接电缆具体功能：??快速检测机器人以及监测机器人TCP点精度??TCP、Home点复位??双重补偿模式（1）直接上传数据补偿TCP & Home；（2）过滤机器人程序 （四）AccuBeam 机器人TCP、Home点复位系统及温度补偿系统主要用途：在线恢复机器人TCP和Home点精度，且具备温度补偿功能。以确保机器人在生产线上不会受到周围环境温度改变及机器人自发热对机器人精度的影响。 技术规格：一个带有四个线性阵列式传感器的测试单元一个以太网连接器一根4针电源线一根以太网连接电缆 M-12一根电源连接电缆 M-4一套AccuBeam 系统文件2个横跨式高精度激光发射器高精度无接触式测量机器人软件证书机器人控制器的沟通窗口 具体功能：快速监测机器人精度 Home点复位温度补偿以及机器人温度漂移程序更新关节复位旋转校准超高速对比机器人性能超大范围测量针对于TCP中心点的大偏差

RBT-04A工业机器人焊接应用实训装置由弧焊机器人（弧焊软件包）、焊接平台（三维柔性焊接平台、变位机）、焊接电源、送丝机、清枪剪丝工作站、焊枪、防碰撞传感器、安全防护装置等组成，可完成工件角接、拼接、搭接、立焊缝等不同的焊缝类型，完成机器人弧焊的技能训练。该实训装置具备培养学生掌握必需的科学文化基础知识、焊接基本知识、较丰富的焊接制造工艺编制及贯彻知识，具备较强的焊接操作能力、基本的焊接制造工艺编制及贯彻能力，适应焊接生产一线主要操作岗位要求、并具有进一步向焊接技术及基层管理岗位拓展潜力的高素质高技能焊接专门人才。

机器人标定设备 在今天高度竞争的全球市场，制造商们越来越依赖工业机器人来提高生产过程中所需的灵活性和适应性。尽管如此，让这些机器人高效、精准地执行他们的生产任务（不管是点焊，封孔、弧焊，组装，水注切割等等），需要花费大量时间和精力去手动编程，从而导致有一些灵活性丧失。解决方案就是DynaCal。 许多年来，机器人一直是由专门的技术人员手工编程。如今，这样的现象依然很普遍。为什么呢？因为，实际上生产出的机器人以及安装过程与设计的不会完全吻合：每一个个体的机器人手臂制造的时候稍有不同；每一个末端执行器（TCP）在机器人上的安装，与最初的设计多少有些差异；机器人前面的固定装置根本不会正好放置在设计好的位置。由于这些原因，使得机器人编程过程（离线程序设计）自动化或，是假定可以复制完全一样的机器人单元的的现代计算机辅助技术，通常变得无效。因此，仍然需要手工修整。 Dynalog发明的DynaCal机器人单元校准系统，改变了所有的这些：它消除了任何机器人“实际建造”和“标准设计”安装中遇到的任何差异。DynaCal 解决方案用高级的数学程序首先通过精确测量自动识别机器人单元（也就是机器人，TCP和固定装置）的任何差异，然后补偿于他们。有了DynaCal 系统，设计机器人的整套自动化技术就变成可能，从而使得新的和既有生产线的启动、修复、更改和更新变得快速和精确： 离线程序设计：通过计算机模拟离线生成的机器人程序可以下载到工厂车间，不需要手工修整。机器人单元克隆：创造于一个特殊机器人单元的机器人程序，可以快速准确地克隆到其它任何工厂车间的副本机器人单元上。 机器人单元移动：整个机器人单元可以从一个位置（集成商的工厂）移动到另外一个位置（终端客户的工厂）。 机器人维护：执行预防性的机器人维护，以最小的停工期，从机器人与工具的碰撞中恢复。 主要用途：针对测试出机器人性能不太理想的情况。用此设备可以快速对机器人主要参数进行校准标定并补偿相应的修正参数。例如：机器人TCP点，Home点（零点），连杆长度，机器人各轴夹角，平行度、载重量，减速比，耦合比，机器人基座等参数。从而进一步改善机器人性能。

SD系列机器人外形小巧、体积小、重量轻，是最适合用于组建小型单元的机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时SD系列机器人所有线缆内置，能够在狭小的空间内灵活的进行作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。功能特性：SD系列机器人外形小巧、体积小、重量轻，是最适合用于组建小型单元的机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时SD系列机器人所有线缆内置，能够在狭小的空间内灵活的进行作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。 SD500特性：手腕额定负载1Kg，最大负载3Kg，最大工作半径为500mm。 产品特点： 重量轻； 运行速度快； 重复定位精度高； 内置线缆。

SD系列机器人外形小巧、体积小、重量轻，是最适合用于组建小型单元的机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时SD系列机器人所有线缆内置，能够在狭小的空间内灵活的进行作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。功能特性：SD系列机器人外形小巧、体积小、重量轻，是最适合用于组建小型单元的机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时SD系列机器人所有线缆内置，能够在狭小的空间内灵活的进行作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。 SD700特性：手腕额定负载1Kg，最大负载3Kg，最大工作半径为700mm。 产品特点： 重量轻； 运行速度快； 重复定位精度高； 内置线缆。

AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。功能特性：AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。 产品特点： 运行速度快； 重复定位精度高； 负载大； 噪声小； 重量轻； 刚性好。

AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。功能特性：AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。 产品特点： 运行速度快； 重复定位精度高； 负载大； 噪声小； 重量轻； 刚性好。

AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。功能特性：AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器 人各类应用场合。 产品特点：? 运行速度快； 重复定位精度高；? 负载大； 噪声小； 重量轻； 刚性好。

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机器人标定设备 在今天高度竞争的全球市场，制造商们越来越依赖工业机器人来提高生产过程中所需的灵活性和适应性。尽管如此，让这些机器人高效地执行他们的生产任务（不管是点焊，封孔、弧焊，组装，水注切割等等），需要花费大量时间和精力去手动编程，从而导致有一些灵活性丧失。解决方案就是DynaCal。 许多年来，机器人一直是由专门的技术人员手工编程。如今，这样的现象依然很普遍。为什么呢？因为，实际上生产出的机器人以及安装过程与设计的不会完全吻合：每一个个体的机器人手臂制造的时候稍有不同；每一个末端执行器（TCP）在机器人上的安装，与最初的设计多少有些差异；机器人前面的固定装置根本不会正好放置在设计好的位置。由于这些原因，使得机器人编程过程（离线程序设计）自动化或，是假定可以复制完全一样的机器人单元的的现代计算机辅助技术，通常变得无效。因此，仍然需要手工修整。 Dynalog发明的DynaCal机器人单元校准系统，改变了所有的这些：它消除了任何机器人“实际建造”和“标准设计”安装中遇到的任何差异。DynaCal 解决方案用高级的数学程序首先通过精确测量自动识别机器人单元（也就是机器人，TCP和固定装置）的任何差异，然后补偿于他们。有了DynaCal 系统，设计机器人的整套自动化技术就变成可能，从而使得新的和既有生产线的启动、修复、更改和更新变得快速和精确： 离线程序设计：通过计算机模拟离线生成的机器人程序可以下载到工厂车间，不需要手工修整。机器人单元克隆：创造于一个特殊机器人单元的机器人程序，可以快速准确地克隆到其它任何工厂车间的副本机器人单元上。 机器人单元移动：整个机器人单元可以从一个位置（集成商的工厂）移动到另外一个位置（终端客户的工厂）。 机器人维护：执行预防性的机器人维护，以最小的停工期，从机器人与工具的碰撞中恢复。 主要用途：针对测试出机器人性能不太理想的情况。用此设备可以快速对机器人主要参数进行校准标定并补偿相应的修正参数。例如：机器人TCP点，Home点（零点），连杆长度，机器人各轴夹角，平行度、载重量，减速比，耦合比，机器人基座等参数。从而进一步改善机器人性能。

超磁SCARA机器人S3 实验室自动化、工业自动化设备

工业机器人运动学测试校准是机器人研究的重要课题,工业机器人测试校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿实现于一体的过程。在机器人产业化的背景下有重要的理论和工程意义。 机器人运动学测试校准是机器人研发生产的重要内容,工业机器人测试校准是一个集建模、测量、机器人实际参数辨识、误差补偿、性能优化实现于一体的过程。在机器人产业化的背景下有重要的理论和实际意义。 实际生产出来的机器人跟理论设计时的机器人存在差异，具体原因表现在：机器人零部件加工制造误差、机器人组装误差、传动机构误差、减速机齿轮间隙、机器人减速比误差及耦合比误差、连杆长度误差、转角角度、轴平行度、设备损坏、配件老化、环境温度影响等等。根据经验，这些因素往往会导致机器人实际的精度存在5～10mm的偏差。 如果不能对机器人进行全面的测试标定，机器人性能就很不稳定。机器人就只能完成一些简单的、低端的、粗放型的作业。 如果对机器人进行了全面的测试标定，就可以不断的改善、调试机器人的各项参数，从而可以将机器人精度提高到0.5mm左右。这样机器性能很稳定。能进行高精度的、高尖端的、高附加值的应用领域。 我司一直从事机器人测试检测研究。可以提供专业的机器人测试标定平台，有测试标定专利，能出具专业的测试报告。能对机器人性能进行全面综合分析。具体可以提供以下检测方面。 第一款设备是 3D CompuGauge机器人测试设备。 用于评估机器人性能，分析机器人运动轨迹，诸如：机器人运动的实际轨迹与设计的轨迹之间的偏离，机器人速度，加速度，机器人负载情况下的运动状况，震动，温度对机器人的影响……我们测试项目是根据欧洲自动化行业最权威的标准ISO9283标注来测试的，包含了机器人测试的所有项目。此款设备应用于：ABB,Comau, FANUC, KUKA, Staubli, Mitsubishi, REIS, PUMA…… 第二款设备是DynaCal-lite机器人标定设备。此款设备优点是：快速校准机器人TCP点，home点，连杆长度，机器人各轴夹角，检测机器人关节齿轮间隙，减速比，耦合比…….并补偿回去，一般二十分钟可校准好一台机器人。此款设备已用于与 ABB, OTC, Nachi, Comau, FANUC, KUKA, Staubli, Mitsubishi, REIS, PUMA …… 第三款设备AccuBeam机器人温度补偿系统。此款设备优点是：在校机器人温度补偿系统。机器人长时间作业时。由于周围环境温度变化（从夏天到冬天，从白天到晚上）以及机器人自发热（电机、伺服马达、减速机）到时机器人精度有一定程度的漂移，AccuBeam 可以很方便测试机器人随温度变化的漂移量并且在线补偿。此款设备已用于与 ABB, OTC, Nachi, Comau, FANUC, KUKA, Staubli, Mitsubishi, REIS, PUMA …… 第四款设备是AutoCal机器人工具点重复性测试系统。此款设备优点是：在线校准机器人TCP点，关节点，以及温度补偿。一般1分钟左右就校准一次，以确保机器人24小时作业时时刻刻保证机器人精度复位到初始值。此款设备已用于与 HYUNDAI, KAWASAKI, MOTOMAN, ABB, OTC, Nachi, Comau, FANUC, KUKA, Staubli, Mitsubishi, REIS, PUMA ……以下是设备操作链接，请下载观看。 整个检测平台具有如下优点：1、按照ISO-9283标准进行测试：测试的参数多，可以更好、更全面地评估机器人性能。并出具权威测试报告。2、标定的参数多：可以最大限度的提高机器人的精度。3、设备体积小：方便携带，可以直接带入客户现场作业。4、操作简单：无需预热，3分钟可以将设备布置好，然后进行作业。5、效率高：作业速度快，5～10分钟之内可以校准好一台机器人。6、采集数据无死点：不会因为机器人特殊姿态，而导致光路阻挡导致采集不到数据的现象。可以一次性采集数据，不需要移动测试设备。从而避免了误差累计。7、操作方便，设备维护成本低。

20年来，机器人、医疗机器人和敏感机器人解决方案的扭矩技术一直处于市场领先地位。20年前，Sensodrive开发了第一个用于工业机器人的扭矩传感器。作为德国航空航天中心的衍生产品，我们能够在2003年将德国航空航天研究中心的轻型机器人的扭矩技术用于工业应用，从而为人类机器人协作（HRC机器人）奠定了基础。从那时起，我们在全球范围内安装了超过十万个扭矩传感器，用于cobot、医疗机器人、力反馈和许多其他知名制造商的机器人解决方案。我们的解决方案仍然是市场上领先的扭矩技术，我们通过进一步的创新，如世界上第一个BiSS扭矩传感器，一再强调我们的技术领先地位。扭矩控制应用需要特别高的定制程度。为了能够为您提供具有吸引力的性价比，作为一家优质制造商，我们专门生产中、大批量产品。对于小批量，我们为您提供创新的SensoJoint完整驱动器。我们为每个应用领域提供合适的扭矩传感器无论是cobot、工业机器人、医疗机器人、外骨骼还是线控转向解决方案，Sensodrive扭矩传感器都在每个需要高精度扭矩控制的行业和应用领域留下深刻印象。现在，它们已安装在来自知名制造商的十万多种产品中。工业机器人我们的扭矩传感器专门用于机器人关节。作为HRC机器人的基础，它们能够对环境进行力限制，并且是实施ISO/TS 15066的基础。医疗技术例如，在医疗领域，Sensodrive扭矩传感器通过主动阻尼手术显微镜中的振动来防止破坏性的有时是危险的振动。汽车通过精确测量用户力和转向扭矩，Sensodrive扭矩传感器能够可靠地在知名制造商的汽车中实现力反馈应用和智能线控转向解决方案。外骨骼在现代外骨骼中，我们的扭矩传感器确保精确测量和控制支撑力，从而实现人与机器之间的安全交互——无论是在工业还是医疗领域。额定扭矩: 2.5 Nm-1000 Nm最大扭矩：额定扭矩的125%极限扭矩：额定扭矩的250%断裂扭矩：额定扭矩的400%25°C时功能精度：1%分辨率：16位带宽：2 kHz采样率：4 kHz/64 kHz（原始数据）电子接口：模拟/数字（SPI、BiSS C）电源：5 V其他功能：空心轴重量优化设计为应变波齿轮优化完整、安全的数字铭牌制造链的完整可追溯性在医疗技术中的应用

AR系列机器人，结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器QC400A，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直 线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能，使AR系列机器人满足SCARA机器人各类应用场合。 运行速度快； 重复定位精度高； 负载大； 噪声小； 重量轻； 刚性好。

AutoCal在线机器人校准方案专为快速自动确保机器人设备性能。适用于不同机器人应用，与大多数机器人类型兼容。能够检测机器人结构的偏移或瞬间变化，然后自动更正错误。不浪费宝贵时间且质量保证。主要是用于机器人中心点复位。完全在线分析校准工业机器人中心点，使其无需停线整修。CompuGauge机器人测量和性能分析系统机器人生产商和他们的客户用来测量、形象化和分析机器人的静态及动态表现。超高定位精确度、易于携带、价格合理。诸如机器人的走位是否真的按我们的设计在运动；机器人加速运动时是否过冲；机器人走角度的时候是否按设计运行；震动对机器人的影响；机器人在运载多少重量的物体时各分析数据；机器人精度重复性测试&hellip &hellip .DynaCal机器人单元校准系统用于解决机器人在设计与实际安装过程中遇到的不符之处。运用成熟的数学规则，先通过精确测量自动识别，机器人单元中的任何不符之处进行透明补偿。它的优点在于可以一次测量并校准中心点，连杆长度，各夹角角度，home点，知道各关节连接中是否存在裂缝或不紧密处等等，并减少人为运算和误差，一般我们校准一个机器人在20分钟左右。DynaFlex灵活测量系统为确保生产过程质量的稳定，用于定期检测生产的每个部件。由四部分组成，一个标砖工业机器人带有精确短程探头，近距离检测每个生产部件，然后得到精确测量数据。通过结构界面可以看到搜集到的测量数据，与CAD数据相对比，设置合格/不合格标准，用SPC软件进行分析。为机器人生产商提供一条价格合理、使用方便及快速的机器人校准系统。专为机器人生产设备商使用。

产品简介：SA系列焊接机器人外形紧凑、体积小、重量轻，是专用的弧焊机器人，能实现稳定的焊接，获得高度精神的焊接路径，缩短焊接周期，延长管件和线缆寿命。同时SA系列焊接机器人能够在狭小的空间内灵活的进行焊接作业，安装方式可以选择为地面安装、挂装、倒装。 SA1400特性：手腕负载为6KG，最大工作半径为1405.5MM。产品特点：体积小；重量轻；运行速度快；重复定位精度高；焊接稳定性强。产品应用：弧焊、切割1、稳定和提高焊接质量，保证其均一性；2、提高生产率，一天24小时内连续生产；3、改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；4、降低对工人操作技术的要求；5、缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；6、课实现批量产品焊接自动化；7、节省地面空间物料搬运、码垛1、更大的灵活性，更稳定的性能，更低的能耗；2、具有高速性能的最大化吞吐量；3、超长的工作运行时间：4、固定的自动化

机器人重复精度测试系统 每台机器人出厂之前,都要对机器人重复精度进行精密的测试。才能正常投入生产工艺。 AutoCal 系统提供长时间机器人重复精度解决方案,能 快速、精确地、自动地测试机器人重复精度。AutoCal 系统与所有的机器人控制器兼容。用户工程师只需要将 机器人设置一段简单的应用程序,将机器人的末端按照 设定的时间节拍运动至AutoCal系统“U”型槽里面。系 统就能直接给出机器人重复定位精度的测试报告。 AutoCal系统配有一个U型测试支架,一端配有传感器,另一端配有激光发射器。 可以不间断地自动监视机器人的重复性。可实时给出机器人重复性测试报告。可大幅降低生产机器人测试时间。 可快速将被测试的机器人分类,哪些是符合要求,哪些不符合要求。 AutoCal系统可以测试的具体内容: 可以测试X方向的偏差值mm及角度。可以测试Y方向的偏差值mm及角度。可以测试Z方向的偏差值mm及角度。重复定为精度偏差值mm及角度。直接可以设置好重复定为精度mm+角度,直接判定机器人是pass 还是fail。(最大优点)。对于机器人出厂前的长期稳定性检查必不可少。 AutoCal系统优点:?全新laser采样系统,分辨率高至0.005mm。自带掌上微电脑控制,可以独立工作,无需连接PC。特色的软件自动判定系统,可以设置产品质量控制上限,软件自动判定 机器人的重复定位精度pass还是fail，大大节约人工成本。多循环次数,多数据自动保存,方便 数据溯源。 硬件均采用工业级设计,更长久的使 用寿命。 软件操作简单,人性化设计。硬件设 计小巧,节约空间,安装简单。 此方案最终可以在你组装好后机器人时设定一个测试站，这个测试站会快速检测你每台组装后的机器人重复性，另外还有一站可以实现抽检机器人的72小时重复性测试。

小型产线教学平台 智能制造实训 工业机器人自动化生产线智能制造生产线实验平台，是对工业现场大型设备进行提炼和浓缩的一款小型智能制造生产线实训设备，专门为职业院校、教育培训机构等而研制的，它适合机械制造及其自动化、机电一体化、电气工程及自动化、控制工程、测控技术、计算机控制、自动化控制等相关专业的教学和培训。融合了数控机床加工、光、电、气，包含了PLC、机器人、传感器、气动、工业控制网络、电机驱动与控制、计算机等诸多技术领域，对柔性制 造技术的工作过程进行研究，监控系统、主控PLC和下位PLC通过网络通讯技术构成一个完整的多级计算机控制系统，通过训练，使学生了解智能制造生产线的基本组成和基本原理，让学生全面掌握机电一体化技术的应用开发和集成技术，帮助学生从系统整体角度去认识。为信息学院自动化和电气工程自动化本科及其控制科学与工程研究生均提供了实验和科研的平台。系统主要单组成简介1、立体仓库单元 立体仓库单元的主要功能是为系统提供加工工件原材料和储存成品件两大仓储功能，采用三层货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。2、环型流水线单元 环型流水线单元主要由铝合金型材基体、环行传输线、自动导向机构、变频调速系统、自动定位机构等组成。可完成对工件在不同速度下的输送，不同工位的自动定位，从而大大提高了自动环形传输线的工作效率。 3、数控车床加工中心单元 数控车床加工中心单元采用小型化，占地小，用于整个工件的轴类部份的加工，采用自动门、自动装夹、四工位自动刀架、并有工件冷却加工系统，现实机加工件无人化DNC自动加工，配置伺服电机、工业级数控系统，精度高。4、立式数控铣床加工单元 立式数控铣床加工单元采用小型化，占地小，用于整个工件三轴联动。可用于雕刻、数控钻、数控铣等加工工艺，采用自动门、自动装夹等，现实机加工件无人化DNC自动加工，工业级数控系统，精度高。5、六自由度机器人单元 六自由度工业机器人、抓取机构、气爪等组成，主要完成对工件的提取及搬运到各数控加工单元、AGV小车搬运单元及工件视觉检测单元等。包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）,6个关节合成实现末端的6自由度动作。6、四轴坐标机器人 四轴坐标机器人主要负责立体仓库的原材料入库与出库、成品零件的入库。够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业，具有高速性的最大化吞吐量,超长的工作运行时间,节省地面空间。7、RFID系统单元 RFID系统单元是一种非接触式的自动识别系统，它通过射频无线信号自动识别目标对象，用于对工件材料的信息记录，加工路径记录、产品追溯化管理，由RFID标签和RFID读写器组成，标签安装在工件放置的工装板上-记录该工装板上放置零件信息，RFID读写器安装在工装板经过的每一个工位上，当工件到达该工位时系统可通过读写器，识别到该工件的运输及加工途径。每个传输工装板上都安装有RFID标签，在每个加工工位物料都需要进行识读操作，并将信息通过网络传输给服务器，实时的跟踪物料位置信息和仓储位置信息，做到物料、成品、半成品的可追溯性管理。8、AGV小车搬运单元 AGV小车无人搬运车由机器人输送加工后的零件或从库房特定库架抓取零件，AGV智能小车并依据方位计划运动途径，运行至装卸站,准停，主动将零件放置到装卸站缓冲区，由四轴坐标机器人卸货至立体仓库成品区或原材料区。实现线边设备和自动仓储的自动上下料功能，采用激光通讯传感器通讯，信号传输快捷方便；行走模组采用PLC控制，AGV的PLC通讯，PLC发送任务码给机器人，实现点位控制；主控通讯，AGV整体与主控PLC通讯。9、PLC工作站单元 采用工业自动化主流PLC，可随意扩展，配备触摸屏、具备物联网接口，铝合金型材构成，连接牢固。10、总控台 总控平台主要由单相电网电压指示、电源控制部分、控制主机、状态指示灯、10.4英寸工业彩色触摸屏S7-315主机，电脑等组成，主要完成监视各分站的工作状态并协调各站运行，完成工业控制网络的集成。它带有电源总控制系统、视频监控系统，产线处的有数据均可从总控制台收集获取，可通过总控调度分配各个模块的工作职能。电源系统实施强弱电分开管理，待机休息及检修时要求强电关闭，控制、信号灯弱点部分完全独立运行。11、零部件周转拖盘 用于原材料及成品件的输送周转用，配合RFID系统及智能仓库、环型流水线中应用。实现送料，取料，输送周转功能；实现智能化工作与管理，并对每个环节的时间点、责任人等关键数据进行实时采集，汇集到统一的信息平台，最大限度的提高存储货物的能力。

机器人TCP标定系统如今，制造商们如今越来越依赖工业机器人来提高效率和品质。用于焊接、切割、材料处理，喷涂和组装的机器人，必须在可靠性和重复性/精确性很高的标准下作业，以满足现代制造商的需求。这就意味着， 机器人系统的任何机械故障-不管是机器人本身还是外围故障，都会导 致浪费大量生产时间，或产生许多报废工件。 Ropad系统提供在线的机器人校准方案，旨在快速和自动地保证机械设备的工作性能。因用于机器人各方面应用且与大多数机器人类型兼容，Ropad系统可以检测出机器人自身构造和工具中心点（TCP）的 突然改变或偏离，并且该系统无需人为干涉就自动地更正这些误差。这意味着不用猜测哪里会出错，不用浪费宝贵时间在机器人程序重复校准上，产品品质无任何损失。Ropad功能• 机器人冲撞后快速复位或电动机重置• 不间断地自动监视机器人的性能• 可选择地自动更正机器人温度变化• 如此，大幅降低生产停工时间 Ropad系统-Dynalog的先进水平校准技术，Dynalog是机器人单元标定技术的知名企业。它的主流产品DynaCal 系统，被应用于离线的机器人单元校准，并作为机器人校准程序为许多机器人制造商和终端使用者所接受。Ropad 系统将已证实的DynaCal校准技术结合到一个在线的全自动系统中，该系统专为程序控制和复原而设计的，价格低廉。 Ropad系统工作原理 Ropad系统有着不同的形式，取决于指定的机器人控制器和它的整合 水平（联系Dynalog获取更多的信息）。然而，一个标准的设备包含:（1）Ropad软件（2）微控制器（随意的）（3）一个坚固的工业传感器。 Ropad系统依赖对TCP简单及自动化的测量，不要求人工操作和界面。生产周期之间，机器人在几秒钟内自动执行量测例行程序，从而评估全部系统性能，并且检测出机器人和TCP任何漂移或是冲撞。机器人装置或TCP的任何改变都可以通过Ropad 系统的“恢复校准”自动修正。在恢复生产之前，Ropad系统要确认已修正机器人或TCP的精确度，确保稳定的品质和过程控制。 特色• 恢复和确定初始TCP坐标（xyz）和TCP定位（wpr）• 复原机器人关节控制• 能够更正机器人内部温度变化• 在线，全自动系统• 快速检查性能• 过程监控• 恢复校准后报告系统准确度• 与大多数机器人类型兼容• 低成本 客户名单• ABB• FANUC• HYUNDAI• KAWASAKI• KUKA• MOTOMAN• NACHI• OTC-DAIHEN• PANASONIC• STAUBLI• Others available upon request 具体应用• 弧焊• 水注切割• 密封剂应用• 点焊• 冲孔• 物料搬运• 钻孔• 刨槽• 等等 系统构件：• RopadTM 校准软件• RopadTM 测量传感器和托架（13*8*1.5英寸）• 可选的微控制器 系统规格• 恢复精度 ± 0.1 mm• 标准的快速-检查时间：3到5秒• 标准的恢复校准时间：大约一分钟• 功率：12-24额定电压，50马• 操作环境温度：15-130华氏度

AutoCal 在线机器人校准方案 专为快速自动确保机器人设备性能。适用于不同机器人应用，与大多数机器人类型兼容。能够检测机器人结构的偏移或瞬间变化，然后自动更正错误。不浪费宝贵时间且质量保证。 主要是用于机器人中心点复位。完全在线分析校准工业机器人中心点，使其无需停线整修。 CompuGauge 机器人测量和性能分析系统 机器人生产商和他们的客户用来测量、形象化和分析机器人的静态及动态表现。超高定位精确度、易于携带、价格合理。 诸如机器人的走位是否真的按我们的设计在运动；机器人加速运动时是否过冲；机器人走角度的时候是否按设计运行；震动对机器人的影响；机器人在运载多少重量的物体时各分析数据；机器人精度重复性测试……. DynaCal 机器人单元校准系统 用于解决机器人在设计与实际安装过程中遇到的不符之处。运用成熟的数学规则，先通过精确测量自动识别，机器人单元中的任何不符之处进行透明补偿。 它的优点在于可以一次测量并校准中心点，连杆长度，各夹角角度，home点，知道各关节连接中是否存在裂缝或不紧密处等等，并减少人为运算和误差，一般我们校准一个机器人在20分钟左右。 DynaFlex 灵活测量系统 为确保生产过程质量的稳定，用于定期检测生产的每个部件。由四部分组成，一个标砖工业机器人带有精确短程探头，近距离检测每个生产部件，然后得到精确测量数据。通过结构界面可以看到搜集到的测量数据，与CAD数据相对比，设置合格/不合格标准，用SPC软件进行分析。 为机器人生产商提供一条价格合理、使用方便及快速的机器人校准系统。专为机器人生产设备商使用。

瑞时蜗小白无人驾驶洗地机器人是一款洗扫推一体，一机多用的通用型智能清洁洗地车，具备环境感知、自动路径规划、自主避障、自动充电、自动加/排水、污水自动过滤等功能，可轻松应对水泥、大理石、PVC等各种室内中小型场景硬地面。其广泛应用于写字楼、酒店、购物中心、超市、仓库、工业厂房、展馆、医院、高铁站等室内场景，降低清洁人员工作强度，降低运营管理支出，有效帮助企业实现降本增效。瑞时蜗小白无人驾驶洗地机器人八大功能特色:●自动充电、加/排水●断点续扫●漏扫补扫●电梯/门禁联动,●作业报告●定时任务●自主避障●智能路径规划