机器人检测认证

[font=&][color=#333333]扫地机器人是一种智能化的清洁设备，它能够自动清扫地面并保持室内环境的清洁。为了确保扫地机器人的正常运行，需要对其液位进行监测，特别是液体缺水的情况。光电液位传感器是一种常用的液位检测装置，它可以通过光电传感器原理来检测液体的水位。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]光电液位传感器的工作原理是利用发射器和接收器之间的光束来检测液体的水位。当液体接触到光束时，光束被阻挡，接收器接收到的光信号减弱，从而触发传感器的动作。通过安装光电液位传感器在扫地机器人的水箱或液体储存容器中，可以实时监测液体的水位情况。[/color][/font][align=center][img=光电液位传感器,690,327]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/07/202307071355234722_6185_4008598_3.jpg!w690x327.jpg[/img][/align][font=&][color=#333333]在选择[url=https://www.eptsz.com]光电液位传感器[/url]时，需要考虑以下几个因素：[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]灵敏度：传感器的灵敏度决定了它能够检测到的液位变化范围。根据扫地机器人的需求，选择适当的灵敏度，以确保能够准确地检测到液体缺水情况。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]安装方式：光电液位传感器可以通过不同的安装方式来适应不同的应用场景。根据扫地机器人的设计和水箱的结构，选择合适的安装方式，如直接安装在水箱内部或通过外部安装。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]可靠性：传感器的可靠性是保证扫地机器人正常运行的关键。选择具有高品质和可靠性的光电液位传感器，以确保其长时间稳定工作。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]成本考虑：根据预算和性能需求，选择合适的光电液位传感器。不同品牌和型号的传感器价格有所差异，需要综合考虑性价比。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font][font=&][color=#333333]总之，光电液位传感器是一种可靠且常用的液位检测装置，适用于扫地机器人等设备中对液体缺水进行监测的场景。在选择光电液位传感器时，需要考虑灵敏度、安装方式、可靠性和成本等因素，以确保其能够准确地检测到液体的水位情况，从而保证扫地机器人的正常运行。[/color][/font][font=&][color=#333333][/color][/font]

[align=left][font=宋体][color=#1E1F24]扫地机器人是一种智能家居清洁设备，它可以通过自动巡航和清扫地面来减轻人们的家务负担。扫地机器人在工作时，需要确保水箱中有足够的清水进行清扫。当水箱缺水时，扫地机器人需要停止工作并发出缺水提示，以便及时为水箱加水。[/color][/font][/align][align=left][font=宋体][color=#1E1F24]扫地机器人实现缺水检测的方法之一是使用管道光电液位传感器。管道光电液位传感器是用来检测水管缺水的，当检测位置是无水状态时，传感器会输出高电平信号。利用光在液体中的折射原理来检测液位高度。传感器内部有一对发射器和接收器，发射器发出的光经过折射后到达接收器。当液面高度发生变化时，折射角度也会发生变化，从而改变接收器接收到的光信号强度。通过比较光信号强度和预设阈值，可以判断液位是否低于一定高度，进而实现缺水检测功能。[/color][/font][/align][align=center][img=管道光电液位传感器,598,369]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/11/202311081614474313_9465_4008598_3.png!w598x369.jpg[/img][/align][align=left][font=宋体][color=#1E1F24]管道[url=https://www.eptsz.com]光电液位传感器[/url]是实现扫地机器人缺水检测的重要元件之一。通过正确安装和使用传感器，可以确保扫地机器人在工作时能够及时检测到水箱中的水位情况，并采取相应的缺水处理措施，提高扫地机器人的工作效率和使用寿命。[/color][/font][/align]

[align=left][font=宋体]扫地机器人的缺水检测功能是用管道液位传感器来实现的，这种传感器能够准确检测水管中的水位，通过感应水位的变化来判断水箱是否需要加水。[/font][/align][align=left][font=宋体]管道液位传感器是一种高精度的传感器，它利用红外光学组件形成感应线路，可以快速稳定地判断在水与空气中的光折率不同，从而做出状态判断。[/font][/align][align=left][font=宋体]这种传感器具有高灵敏度和快速响应的特点，它的感应线路由特殊的材料制成，能够根据光线的变化迅速做出反应，而且准确度极高。此外，由于传感器是内置于扫地机器人内部，因此可以方便地与机器的其他部分连接，实现自动化控制。[/font][/align][align=center][img=光电液位传感器,598,369]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/12/202312061557563378_4789_4008598_3.png!w598x369.jpg[/img][/align][align=left][font=宋体][url=https://wwww.eptsz.com]管道液位传感器[/url]的应用范围非常广泛。除了扫地机器人外，还可以用于洗地机、拖把机、饮水机、加湿器、咖啡机、洗碗机等各种需要检测水位的电器设备。它不仅解决了浮球开关容易出现卡死失效的问题，也解决了电容式不稳定的问题。[/font][/align][align=left][font=宋体]通过管道液位传感器的应用，扫地机器人的缺水检测功能得以实现。这种传感器的高精度、高灵敏度和快速响应特点使其成为扫地机器人及其他电器设备的理想选择。[/font][/align]

[font=&][size=18px]很多扫地机器人都有满水提醒的功能，当污水箱内的水达到设定的液位线时，扫地机器人会提供用户清理污水箱。更智能化的扫地机器人还会有检测清水箱缺水提醒、满水提醒的功能。[/size][/font][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251043043429_1226_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px] [/size][/align][font=&][size=18px] 而缺水检测、满水检测的功能通常是采用液位传感器实现，考虑到可靠性，一般是不会采用老式的探针型液位传感器或机械式的浮球开关，这2种传感器容易受到污垢或者未过滤干净的小颗粒杂物影响，会出现因污垢无法正常工作、浮球卡死导致不良等现象。而且像浮球开关或者是压力传感器+浮球开关的结构都是需要在水箱内放置一大块浮球，影响产品美观性，通常会采用电容式液位传感器、光电式液位传感器。[/size][/font][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251043554576_3444_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px] [/size][/align][font=&][size=18px] 如将传感器电容式液位传感器装在水箱底部，即可检测水箱是否缺水。通常电容式液位传感器有水状态时输出低电平，检测到水箱内无水时输出高电平提醒(当然，根据不同应用设计成反逻辑也行)。虽然电容式液位传感器安装使用方便，针对设备移动产生的液面波动等可以做软件规避处理，但因为其工作原理是检测电容值变化判断传感器是否位置是否有液体。因此较容易受到外界干扰，如金属、温湿度，这类原理的并不适合用于检测环境恶劣的污水。[/size][/font][font=&][size=18px] [/size][/font][font=&][size=18px] 更适合的扫地机器人液位检测的是光电折射原理的液位传感器，光电液位传感器内置红外光发射管、接收管， 接收管根据是否接受到发射管发射出的光来判断传感器是否在液体中。无水状态时正常接收，有水状态时光线折射在水里，则接收不到。[/size][/font][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251044080789_9197_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px] [/size][/align][font=&][size=18px] 液位传感器所发射的红外光是不可见光，因为不受液体颜色、温度、压力、密度，影响，具有精度高（±1mm）、重复精度高的特点，针对污垢、液面波动、挂液珠等问题可通过软件做规避处理。且因为光电液位传感器体积小，所以可将在一个PCB上设计多个光电探头，制作成多点式液位传感器，可实现一只传感器检测8个液位点的功能。当然，扫地机器人通常最多只需检测高液位、低液位2个液位点。[/size][/font][align=center][size=18px] [img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251045386107_1776_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][font=&][size=18px] 光电液位传感器所有元件会进行了树脂浇封处理，传感器内部没有机械活动部件，因此传感器可靠性高、寿命长，具有防水、免维护、免调试的特点，直接安装即可应用。[/size][/font][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251045089302_3264_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px] [/size][/align][font=&][size=18px] 光电液位传感器输出信号有开关信号、高低电平的数字信号及模拟信号，结构上可分为接触式、非接触式、管道式、对射式几种，针对不同的扫地机器人可采用不同结构的。[/size][/font][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251045555788_5239_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px][img=,605,375]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2021/11/202111251046079488_4975_4008598_3.jpg!w605x375.jpg[/img][/size][/align][align=center][size=18px] [/size][/align][align=center][/align]

[align=center][b]SGS分享: 机器人自动化技术在电池检测的发明及应用 [/b][/align][align=center][b]作者： 林滨涛、竺曌颖[/b][/align][b][color=#3333ff]背景技术[/color][/b] 由于IT产品的迅速发展（智能手机、平板、笔记本及相关配件），中国2016年的消费类电池测试和认证的市场规模已达到2亿人民币，并呈现以每年20%的年增长速度。消费类电池测试主要是关于可靠性、性能和安全测试。然而，由于环境、效率、设备的局限性，电池测试所占市场份额仍然很小。基于实验室所研发的STAS系统（安规测试自动化系统）能够优化设备利用率，简化工作流程、减少人工操作和人为误差，使测试数据数字化；同时，增加机械手自动上下料操作实现电池测试实现全自动化24小时运作，提高测试效率，降低测试成本。因此，若能提供一种基于机器人的根据联合国《关于危险品货物运输的建议书试验和标准手册》第38.3章节（以下简称UN38.3）的电池自动化测试系统，将具有非常重要的意义。 消费类电池测试主要是关于可靠性，性能和安全测试。然而，由于环境、效率、设备的局限性，所占市场份额仍然很小。SGS EEC实验室所研发的BATAS系统能够优化设备利用率，简化工作流程、减少人工操作和人为误差，使测试数据数字化；同时，增加机械手自动上下料操作实现电池测试实现全自动化24小时运作，提高测试效率，降低测试成本。[b][color=#3333ff]自动化检测应用内容[/color][/b]本自动化检测技术的应用目的在于提供一种基于机器人的根据UN38.3的电池自动化测试系统，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本机器人自动化检测技术提供如下技术方案，包括：[b][color=windowtext]1. [/color][color=windowtext]开关门机构改造[/color][/b]工作现场中的低气压箱、高低温箱的箱门结构均为传统机械式，必须通过人员推/拉操作，使门与箱体的卡扣闭合/分离，实现自动关门、开门目的。为了实现开关门自动执行动作，必须对箱门结构进行改造。通过增加电气装置和机械装置，从而实现对电信号到机械动作的执行转换，大大提高流程中的执行效率。[b]2. 测试设备的通讯改造[/b]现场中提供的低气压箱、高低温箱、短路仪均不具备通讯能力。尽为了使项目测试流程化，需要将设备进行通讯改造至符合要求，同时要求相关厂家开放相关函数，以便系统调用。[b]3. 电池预处理/过充/过放测试自动化系统[/b]目前电池的预处理机制是通过人员将电池安置于充放电柜，对每个电池进行预处理时间进行配置，最后执行完成。该过程中，放/取电池时间约为1min/pcs，每批次样品数量有45pcs，人员耗费大量时间在放/取电池。通过夹具设计、STAS、机械手应用，实现上下料的自动化，并自动采集数据。[b]4. 电池低气压（温度循环）测试自动化系统[/b]样品经过预处理，分批流向不同测试环节。低气压箱、温度循环高低温箱提供不同测试环境。尽管物料通过工装夹具的辅助，通过料盘实现整体一致，且机械手能够准确进行夹取、放置等复杂动作，但由于低气压测试、高低温测试耗时不一，造成测试环节局部堆积现象。[b]5. 电池振动/冲击测试自动化系统[/b]人员需将电池样品放入相关夹具中，机械手负责上料，将电池样品放入振动台、冲击台中，依次进行振动测试、冲击测试。测试结束后，机械手并将物料取下置于指定位置。[b]6. 料仓状态监控系统[/b] 机械手负责在料仓指定位置上下料。机械手实时监控料仓状态，在接受放置指令后，判断料仓状态，再决定是否放置，如果该位置有物料，则系统报警。如无，则放置物料并完成，形成闭环系统，防止物料相撞发生事故。[b] 优选方案是[/b]：所述控制器为 STAS。STAS系统（通标安规检测自动化系统，专利号：ZL 2016 2 0459386.7），是我司自主研发并拥有知识产权的一种应用于电气安全测试领域的数据采集及运动控制平台。本系统的创新性在于将自动控制技术的理念应用到安规检测，利用一个控制平台与包括供电系统、各种测试仪器及外围辅助装置在内的各种设备建立连接及通讯，并将标准要求的测试方法、判断逻辑以及操作流程，编译成机器语言，通过上位机控制软件，实现检测指令收发、检测数据采集以及测试结果判断的闭环控制及自动化操作。 [b]优选方案是[/b]：机械手。机械手是能模仿人手的某些动作功能，并按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其结构形式简单，专用性强在构造和性能上兼有人和机器各自的有点，有很强的作业准确性和对各种环境的适应性；项目使用的机械手采用运动轨迹的控制方式，在使用前先对机械手进行编程，实现各个位置的校准，以此来保证高度的动作一致性。[b][color=#3333ff]包括以下步骤：[/color][/b]S1，样品及设备的连接：将测试样品置于测试前上料架中；S2，程序设定：通过PC机进行程序设定，设定测试样品的输入输出参数，并选择所需进行的测试项目；S3，程序启动：通过PC机启动测试程序；S4，测试结束：待测试结束，对检测结果进行查看，并换上下一批测试样品。 与现有技术相比，本发明的有益效果是：本机器人自动化技术检测的应用，通过PC机进行操作程序设定，可以对电池根据UN38.3标准进行自动化测试，自动化数据记录，测试结果判断。整个测试流程中，测试人员只需操作以下步骤：S1样品及设备的连接；S2程序设定；S3程序启动；S4测试结束。自动化测试系统会自动完成以下操作：充放电预处理、高空模拟测试、温度循环测试、振动测试、机械冲击测试、过充测试、过放测试、自动记录测试数据。本发明降低对人员的依赖，减轻了测试人员的工作压力，使测试连贯，质量同效率都有较大的提高。[b][color=#3333ff]附图说明[/color][/b]图1和图2为本机器人自动化技术检测的应用的原理方框图。图3为本机器人自动化技术检测的应用的控制器正面图；图4为本机器人自动化技术检测的应用的控制器背面图；图5和图6为本机器人自动化技术检测的应用的现场实物图。[b]关于SGS：[/b]SGS是一个综合性的检验机构，可进行各种物理、化学和冶金分析，包括进行破坏性和非破坏性试验，向委托人提供一套完整的数量和质量检验以及有关的技术服务，提供装运前的检验服务，提供各种与国际贸易有关的诸如商品技术、运输、仓储等方面的服务，监督跟购销、贸易、原材料、工业设备、消费品迁移有关联的全部或任何一部分的商业贸易暨操作过程。在SGS内部，按照商品分类，设立了农业服务部，矿物化工和冶金服务部，非破坏性试验科，国家政府合同服务部，运输和仓库部，工业工程产品服务科，风险和保险服务部等部门。[align=center][img=,547,531]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171410001705_4613_2883703_3.png!w547x531.jpg[/img][/align][align=center]图1，原理方框图-1[/align][align=center][img=,430,496]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171410368342_7981_2883703_3.png!w430x496.jpg[/img][/align][align=center]图2，原理方框图-2[/align][align=center][img=,690,327]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171410595864_2282_2883703_3.png!w690x327.jpg[/img][/align][align=center]图3，控制器正面图[/align][align=center][img=,690,378]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171411253130_9173_2883703_3.png!w690x378.jpg[/img][/align][align=center]图4， 控制器背面图[/align][align=center][img=,690,381]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171412047558_2167_2883703_3.png!w690x381.jpg[/img][/align][align=center]图5，自动化区域-1[/align][align=center][img=,690,405]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/07/201807171412351549_9629_2883703_3.png!w690x405.jpg[/img][/align][align=center]图6，自动化区域-2[/align][align=center][b][/b][/align]

[font=宋体]液位传感器是一种常用于检测液体高低状态的传感器，它在消杀机器人上有着广泛的应用。消杀机器人是一种用于消毒和杀菌的自动化设备，液位传感器在其中起到了重要的作用。[/font][font=宋体]液位传感器内置了光学电子元件，这使得它具有体积小、功耗低的特点。这对于消杀机器人来说非常重要，因为机器人需要在有限的空间内工作，并且需要长时间运行，低功耗的传感器可以延长机器人的工作时间。[/font][font=宋体]液位传感器无机械运动，这意味着它没有易损件，寿命长。这对于消杀机器人来说非常有利，因为机器人需要在恶劣的环境下工作，长寿命的传感器可以减少维修和更换的频率，提高机器人的可靠性和稳定性。[/font][align=center][img=光电液位传感器,598,300]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/09/202309051623105238_1900_4008598_3.jpg!w598x300.jpg[/img][/align][font=宋体]液位传感器具有[/font]IP68[font=宋体]防水等级，这意味着它可以在潮湿的环境下正常工作。在消杀机器人中，液位传感器需要接触到液体，因此防水性能非常重要，可以保证传感器的正常运行。[/font][font=宋体]液位传感器支持个性化机型定制。消杀机器人的设计和应用场景各不相同，因此需要根据具体需求进行定制。液位传感器的个性化定制可以满足不同机器人的需求，提供更好的适配性和可扩展性。[/font][font=宋体][url=https://www.eptsz.com]液位传感器[/url]在消杀机器人上具有体积小、功耗低、寿命长、防水等级高以及支持个性化定制等优势。它可以准确检测液体的高低状态，为消杀机器人提供重要的液位信息，从而实现高效、精确的消毒和杀菌操作。[/font]

[size=18px][font=宋体]在如今在这个大环境下，智能消杀机器人的投入使用有效地解决了人工消杀的工作压力，更主要的是保证了人员安全。在智能消杀机器人内部有一个储存液体的水箱，而液位传感器的作用就是监测水箱是否缺液。当消杀机器人开始工作时，水箱里的液体会随着喷出去的雾而慢慢减少，当液体下降到液位传感器的检测点时，传感器则会发出信号提醒加液，消杀机器人在收到信号后会返回加液。既智能化还节省了人力物力。[/font][font=宋体]可以采用能点科技的光电液位传感器来检测，光电液位传感器纯光学原理检测、体积小、可靠性高、耐腐蚀性强。还可实现水箱与设备分离，方便清洗水箱。[img=,653,355]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/09/202209140936539240_9360_4008598_3.jpg!w653x355.jpg[/img][/font][/size]

[align=left][font=宋体]如今随着科学技术的不断进步，扫地机器人已经走进我们的生活，那么扫地机器人是如何实现低液位提醒功能呢，其实只需要在机器人内部装一个管道光电液位传感器即可实现这个功能。[/font][/align][align=left][font=宋体]管道光电液位传感器是用来检测水管缺水，检测位置无水时，输出高电压，控制电路会根据传感器的信号，控制报警装置发出警告声音或者[/font]LED[font=宋体]灯闪烁等提示信号，以提醒用户及时加水。[/font][/align][align=left][font=宋体]管道光电液位传感器的测量精度高，可以准确地检测所在位置是否缺水，从而能够避免因缺水或满水而引起的设备故障，保证扫地机器人的正常运行。[/font][/align][align=center] [img=扫地机器人缺水检测,549,492]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/11/202311271802396608_9126_4008598_3.jpg!w549x492.jpg[/img][/align][align=left][font=宋体]管道[url=https://www.eptsz.com]光电液位传感器[/url]解决浮球开关低精度、卡死失效的问题，也解决了电容式的感度衰减导致的不可控性失效。利用红外光学组件，通过设计形成感应线路，判断在水与空气中的光折率不同，快速稳定做出状态判断。广泛应用于扫地机器人，洗地机，拖把机，饮水机，加湿器，咖啡机，洗碗机等清水管道的缺水或满水检测。[/font][/align]

[font=宋体]液位传感器是一种常用于检测液体高低状态的传感器，它在消杀机器人上有着广泛的应用。消杀机器人是一种用于消毒和杀菌的自动化设备，液位传感器在其中起到了重要的作用。[/font][font=宋体]液位传感器内置了光学电子元件，这使得它具有体积小、功耗低的特点。这对于消杀机器人来说非常重要，因为机器人需要在有限的空间内工作，并且需要长时间运行，低功耗的传感器可以延长机器人的工作时间。[/font][font=宋体]液位传感器无机械运动，这意味着它没有易损件，寿命长。这对于消杀机器人来说非常有利，因为机器人需要在恶劣的环境下工作，长寿命的传感器可以减少维修和更换的频率，提高机器人的可靠性和稳定性。[/font][align=center][img=光电液位传感器,601,371]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/09/202309051537178409_8006_4008598_3.jpg!w601x371.jpg[/img][/align][font=宋体]液位传感器具有[/font]IP68[font=宋体]防水等级，这意味着它可以在潮湿的环境下正常工作。在消杀机器人中，液位传感器需要接触到液体，因此防水性能非常重要，可以保证传感器的正常运行。[/font][font=宋体]液[url=https://www.eptsz.com]位传感器[/url]支持个性化机型定制。消杀机器人的设计和应用场景各不相同，因此需要根据具体需求进行定制。液位传感器的个性化定制可以满足不同机器人的需求，提供更好的适配性和可扩展性。[/font][font=宋体]液位传感器在消杀机器人上具有体积小、功耗低、寿命长、防水等级高以及支持个性化定制等优势。它可以准确检测液体的高低状态，为消杀机器人提供重要的液位信息，从而实现高效、精确的消毒和杀菌操作。[/font]

[align=left]自从20世纪60年代人类创造了第一台工业机器人后，工业机器人就显示出其强大的生命力， 工业机器人技术得到了迅猛的发展。 据国际机器人联合会统计，目前全球工业机器人的保 有量已经超过150万台。同时，工业机器人的应用领域也不断得到拓展，已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、 机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业等领域中。[/align][font='calibri'][size=13px]工业机器人分类[/size][/font]按照工业机器人的几何结构和运动形式进行分类，可将工业机器人分为直角坐标型机器人、柱面/球面坐标型机器人和关节型机器人。[align=center][img]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/07/202207291604573662_8476_5650439_3.jpeg[/img][/align][align=center][size=10px]直角坐标型机器人[/size][/align][align=center][/align][align=center][img]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/07/202207291604576132_2382_5650439_3.jpeg[/img][/align][align=center][size=10px]柱面[/size][size=10px]/[/size][size=10px]球面坐标型机器人[/size][/align][align=center][/align][align=center][img]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/07/202207291604577001_2258_5650439_3.jpeg[/img][/align][align=center][size=10px]关节型机器人[/size][/align][align=center]不同类型机器人的结构特点、性能特点及关键部件↓[/align][align=center][img]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/07/202207291604578144_3579_5650439_3.png[/img][/align]工业机器人通常由执行机构、驱动-传动系统和控制系统三大部分组成，其中需要润滑脂润滑的是驱动-传动系统，主要包括驱动电机轴承、减速器、导轨和丝杠以及一些附属设备。通常一台机器人的服务期限10~20年，这与机器人的润滑维护保养存在着密切的关系。选择合适的润滑油脂，做好相关日常维护，能够保证和延长工业机器人的使用寿命。[font='calibri'][size=13px]驱动电机轴承润滑脂选用[/size][/font]驱动电机是机器人的动力来源，目前工业机器人大多采用电伺服驱动系统。伺服电机轴承一般选用润滑脂进行润滑，且一般为终生免维护润滑，这就要求润滑脂具有优异的性能。工业机器人伺服电机轴承选用的润滑脂一般都为全合成基础油型的锂基或聚脲润滑脂。润滑脂选用的基础油多为PAO和多元醇酯类油。这两种基础油具有优异的润滑性能和低温流动性能，在苛刻的工作环境下，可以对轴承进行有效的润滑和防护，同时具有优异的高温氧化安定性能，能满足伺服电机轴承终生润滑的要求。根据伺服电机的工况，伺服电机轴承对润滑脂有以下要求：◇机械安定性，长时间使用润滑脂不流失；◇氧化安定性，润滑脂长时间使用不发生明显氧化劣化；◇减磨性和抗微动磨损性；◇低温性，在较低温度下仍可以正常启动和运转；◇减振性，能降低轴承运转时产生的噪音；◇防锈性，在潮湿环境下可有效避免轴承的锈蚀。[font='calibri'][size=13px]减速器润滑脂选用[/size][/font]减速器是工业机器人的动力传达机构，是机器人的核心部件之一，它位于伺服电机与机器人的执行机构之间，利用自身的速度转换器，将伺服电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩。工业机器人减速器一般选用润滑脂润滑，也有个别厂家采用润滑油进行润滑。由于使用温度一般不高，大部分工业机器人减速器润滑脂选用了锂基稠化剂。为保证较长的换油周期，基础油一般选用合成基础油或半合成基础油。根据工业机器人减速器的工况，其对润滑脂有以下要求：◇氧化安定性，润滑脂长时间使用不发生明显氧化劣化；◇抗微动磨损性，机器人减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生微动磨损，为此要求润滑脂具有优异的抗微动磨损性能；◇极压抗磨性，减速机上承受的转矩大，容易产生磨损，因此要求润滑脂具有优异的极压抗磨性能；◇低温性，在较低温度下仍可以正常启动和运转。[font='calibri'][size=13px]导轨和滚珠丝杠润滑脂选用[/size][/font]对于直角坐标型工业机器人，或者工业机器人需要某个方向的较长的行程时，一般会使用导轨和滚珠丝杠实现机器人的运动。机器人导轨和滚珠丝杠可以采用润滑油或润滑脂润滑，但为使结构简单，一般采用润滑脂润滑。根据使用工况不同，机器人导轨和滚珠丝杠润滑脂的配方有较大差异。机器人导轨和滚珠丝杠润滑脂采用的稠化剂一般为锂基或聚脲，基础油可以选用矿物油或合成油。在一些特殊环境下，如经常产生振动的场所、无尘室、真空、低温或高温等特殊条件，则应使用满足这些特殊环境条件下润滑要求的润滑脂。根据工业机器人导轨和滚珠丝杠的工况特点，对润滑脂的具体要求一般包括以下几个方面：◇润滑性和黏附性，能在导轨和滚珠丝杠表面形成稳定的油膜；◇机械安定性，长时间使用无明显的软化流失现象；◇氧化安定性，可有效地防止润滑脂氧化变质；◇适宜的黏度和良好的低温性，在较低温度下设备可以正常启动和运转；◇防锈性，能有效防止导轨和滚珠丝杠的锈蚀；◇应用在高温环境的润滑脂要有良好的耐高温性能，防止高温下润滑脂软化流失。近年来，工业机器人技术得到了迅猛的发展，在工业生产和人们日常生活中得到了广泛的应用，良好的润滑是工业机器人正常运行的关键因素之一。工业机器人使用的润滑脂产品中，全合成型及半合成型润滑脂产品所占比例逐步提高。随着工业机器人生产及使用企业对润滑工作重视程度的提高，使用性能更优良、使用寿命及维护周期更长的全合成型及半合成型润滑脂产品越来越受到青睐。

随着计算机技术、传感器技术、人工智能的发展，移动机器的避障及自主导航技术已经取得了丰硕的研究成果，应用领域也在不断地扩大，应用复杂程度也越来越高。移动机器人的自主寻路要求已经从之前简单的功能实现提升到可靠性、通用性、高效率上来，因此对其相关技术提出了更高的要求。避障可以说是各种机器人最基本的功能，不然机器人一走动就碰到花花草草就不好了。机器人并不一定要通过视觉感知自己前方是否有障碍物，它们也可以通过触觉或像蝙蝠那样通过声波感知。因此，检测机器人前方是否存在障碍物的传感器，可以分为接触式和非接触式的。[align=center][img=,600,240]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/01/201801221518546287_2141_3345088_3.png!w600x240.jpg[/img][/align]接触式测障传感器便是碰撞开关（图1）。碰撞开关的工作原理非常简单，完全依靠内部的机械结构来完成电路的导通和中断。当碰撞开关的外部探测臂受到碰撞，探测臂受力下压，带动碰撞开关内部的簧片拨动，从而电路的导通状态发生改变（图2）。[align=center][img=,342,300]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/01/201801221519129947_2908_3345088_3.png!w342x300.jpg[/img][/align]非接触式测障开关一般的工作原理与声纳和雷达相似，发射声波或某种射线，遇到障碍物，声波或射线被反射回来，并被传感器接收，这时传感器就认为发现了障碍物。此外超声波传感器也是移动机器人避障、测距常用传感器之一。超声波传感器是一个电子模块，测量距离在3cm到400cm之间。它可以用于帮助机器人避开障碍物，或用于其他相关项目的距离测量和避障工程。超生波传感器检测距离原理是测出发出超声波并在发射时开始计时，超声波在空中传播，在遇到障碍物时立即返回，超声波接收器接收到反射波时立即停止计时。 声波在空中的传播速度为340米/秒。 使用定时器记录的时间t计算出发点到障碍物的距离s，即s = 340×t / 2。由于超声波在空气中的速度与温湿度有关，在比较精确的测量中，需把温湿度的变化和其它因素考虑进去。超声波传感器一般作用距离较短，普通的有效探测距离都在5-10m之间，但是会有一个最小探测盲区，一般在几十毫米。由于超声传感器的成本低，实现方法简单，技术成熟，是移动机器人中常用的传感器。但是传感器安装在机器人上时距离地面不能太近，太近容易产生干扰信号，而且容易将可以翻越的障碍物当成无法逾越的障碍物。传感器两探头间的距离不能太远也不能太近，太远测量误差过大，太近串扰信号过强。关于机器人测距、避障工釆网小编推荐MaxBotix [b]机器人超声波传感器[/b] - MB7066[align=center][img=,291,293]http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2018/01/201801221519353397_4049_3345088_3.png!w291x293.jpg[/img][/align]机器人超声波传感器 - MB7066是一种坚固的超声波传感器组件模块。这种户外传感器提供了很短的远距离探测，并在一个紧凑、坚固的PVC外壳中进行测距。超声波传感器符合IP67进水标准，符合标准电气3 / 4英寸PVC管件。是我们最长的户外、耐气候【(IP67)，可选的化学抗性f选项】、超声波传感器，专为您的项目或产品的简单集成而设计其中42kHz超声波传感器测量距离物体的距离最大范围1068厘米(450英寸)，操作温度为-40˚ C + 70˚ C(-40˚ F + 160˚ F)。在高输出声功率与连续可变增益、实时背景自动校准、实时波形特征波形特征分析、噪声抑制算法等都能有效地实现无噪声距离读数。即使在许多声学或电子噪声源存在的情况下，这种情况也是成立的。机器人超声波传感器是用于匹配窄传感器束模式的工厂，并提供可靠的远程探测区域。

[font=宋体]前言[/font][font=宋体][font=宋体]说起实验室检测，除了环境条件和设备之外，关键的就是检测技术人员的能力了，在相同的条件下不同人员对比所产生的的结果偏差恰恰就是人员的检测能力差别。而实验室恰恰就有那么一批[/font]“机器人”在每天重复着相同的工作，而结果的准确度却始终得不到提高，究其原因有以下几种：[/font][font=宋体]1. [/font][font=宋体]责任心不强[/font][font=宋体][font=宋体]在日常的检测工作中，检测结果出现问题在所难免，然而当监督员甚至部门主管领导去现场调查时，时常会听到检测员这么说：[/font]“检测结果是设备自动出示的，打印的结果是多少就是多少？我们也没办法。”相信很多人都会听过如此的混账话。看起来这句话不无道理，可是仔细想想，设备只是一种操作工具，如果使用人员操作不规范，即使是设备自动显示的结果，那么这个结果是否准确就不用检测人员去考究了吗？否则，怎么会有设备校准和设备期间核查这一说。所以说，这种情况纯属检测人员机械操作，推脱责任。如果平时检测人员按章操作、维护得当，设备在运行过程中就不会有太大的偏离。除非设备有大的质量问题。所以说归根结底就是检测人员责任心不强，检测结果不准确的直接责任人就应该是检测人员。[/font][font=宋体] [/font] [img=,496,499]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/10/202210010955427533_1561_5347823_3.jpg!w496x499.jpg[/img][align=center][font=宋体]图[/font][font=宋体]1[/font][/align][font=宋体]2. [/font][font=宋体]学习意识淡薄[/font][font=宋体][font=宋体]作为一名检测技术人员，学习就应该是一个持之以恒的过程，标准变更需要学习、引进新设备更要学习，如果操作不熟悉、环境要求不明白如何能准确检测？而恰恰对于一些学习意识淡薄的人来说，他们的目标就是能出结果，对于变更标准参数的变化、测试环境的持续稳定他们才不在乎。只要会操作设备，能检测出结果来就行。说白了，这类检测人员只是说是设备操作的[/font]“木偶”。因为学与不学一个样，对自己的待遇毫无影响，甚至会出现“会的越多，干的越多”的情况。[/font][font=宋体] [/font] [img=,478,501]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/10/202210010956007427_7789_5347823_3.jpg!w478x501.jpg[/img][align=center][font=宋体]图[/font][font=宋体]2[/font][/align][font=宋体]3. [/font][font=宋体]不善于总结[/font][font=宋体]不善于总结说白了也是一种懒惰的表现，简单的来说做了这么多年的检测工作，哪类产品、哪种色系的结果如何？对于善于总结的人来说都会一清二楚，当结果异于平时检测的结果时，要么产品的处理出了问题，要么检测方法出了问题，他们会积极复测、随时汇报。可是对于不善于总结的人来说，一般不会想这些事情，结果一出完事了。甚至当投诉降临到自己头上时，自己还一头雾水。[/font][font=宋体] [/font] [img=,295,325]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2022/10/202210010956166551_1344_5347823_3.jpg!w295x325.jpg[/img][align=center][font=宋体]图[/font][font=宋体]3[/font][/align][font=宋体]总结[/font][font=宋体][font=宋体]从内心挖掘[/font]“机器人”与个人性格有关，但是也与实验室的管理有关，因为责任不明确导致推诿、因为激励措施不完善导致没有学习的动力。所以，在日常的工作中，管理层应制定完善的制度强化责任，让每一位员工做工作的主人翁。光有制度还不成，激励措施也是激发员工学习和参与的一味“良药”，只有做到奖酬得当，员工才能多学、会学，勤学。以至于发现问题，解决问题。[/font]

[font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]扫地机器人是现代家庭和办公环境中常见的智能清洁设备，它能够自动清扫地面，提高生活和工作效率。在扫地机器人的设计中，多点液位传感器的应用可以有效地监测水箱的水位，提供更智能的清洁体验。[/back][/color][/font][font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]多点液位传感器可以通过多个传感器点来检测水箱的液位高度。在扫地机器人上使用多段液位检测，可以实现以下功能：[/back][/color][/font][font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]当水箱中的水满时，多点液位传感器可以及时检测到，并停止加水，避免水箱溢出的情况发生。这样可以保护机器人和周围环境的安全。[/back][/color][/font][font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]当水箱中的水量不足时，多点液位传感器可以发出预警信号，提醒用户及时添加水。这样可以确保机器人在清洁过程中不会因为水量不足而停止工作，保证清洁效果的连续性。[/back][/color][/font][align=center][img=多点液位传感器,690,303]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2023/08/202308031547470965_8665_4008598_3.png!w690x303.jpg[/img][/align][font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]当水箱完全没有水时，多点液位传感器可以发出无水警告信号，停止水泵的工作，避免水泵空抽的情况发生。这样可以延长水泵的使用寿命，减少能源的浪费。[/back][/color][/font][font='微软雅黑',sans-serif][color=#333333][back=white]通过[url=https://www.eptsz.com]多点液位传感器[/url]的应用，扫地机器人可以实现智能的水箱管理，避免了清洁过程中水量不足或水箱溢出的问题。用户可以清晰地了解水箱中的水量情况，根据需要及时添加水，保证机器人的连续工作和清洁效果。[/back][/color][/font]

在别的论坛看到一个机器人应用包装行业的系统，生产线和流水线应用起来很方便，还有个视频，我弄不上来，我觉得现在行业之后肯定会趋于自动化，大家可以看下施耐德机器人在PacDrive自动化系统中的应用 ------------集成机器人控制施耐德面向未来的自动化系统PacDrive中集成了机器人，这是最为令人瞩目的性能之一。通过软件本身带有的设备模块（EM）和运动模型功能块（AFB）以及机械臂的数学模型，用户不需要开发专用的运动模型或者集成第三方产品，就能很方便的把机器人功能集成到整个系统中，方便的实现集成机器人功能机器的设计。集成的自动化架构PacDrive体统支持几乎无限的运动机构配置，使机器人技术成为机器自动化架构中的一个集成部分。高性能的PacDrive控制器可以将多达99个轴系统实现同步。因此，从控制器的角度来看，可以将机器人系统简化为一个带有相应数量伺服轴，需要实时控制的运动控制系统。因此，控制器中与IEC61131-3兼容的程序除了可以完成机器功能外，还可以管理一个或多个机器人。集成机器人功能的自动化系统架构根据轴的数量、运动机构、速度和其他要求，一个PacDrive LMC600C可以控制6到30个三轴机器人。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/12/201312041354_480713_2746178_3.jpg使用应用功能块和设备模块库，简化软件集成集成机器人程序到PacDrive自动化方案软件中可大大简化软件算法的复杂程度。机器人像其他机器模块一样被映射成符合IEC-61131-3标准结构的软件模块。这一结构是基于功能块库，由用户选配，或由以程序或表格形式表示的运动控制数据进行配置。一旦运动曲线被确定，那么诸如加减速等作用于机器的参数也一并确定。用于设定其他配合参数的选项可以用来优化运动曲线，控制器根据实际机械手臂的情况，执行相应操作功能。PacDrive和标准运动机构的转换模块在PacDrive机器人解决方案中，机器人运动机构的动作转换到运动控制是个独立的过程。这意味着机器人运动机构的选择可以独立于生成的的运动控制程序。无论项目使用的是客户或第三方供应商开发的标准运动机构，还是PacDrive运动机构（Delta-2、Delta-3、Gantry、Portal等运动机构目前都可以提供），相应的转换模块都会根据机构的运动方案选择特定的运动控制程序。原则上，转换模块可以兼容所有典型的2到6轴系统。这种集成的自动化架构特点为一个控制器可以控制机器和多个机器人软件集成应用功能库完全兼容IEC=61131-3软件，无需额外的编程工具参数设置简单统一编程环境开打机器和机器人各类机器人运动机构转换模式运动控制转换适当的转换模块将所有典型的运动机构包含到控制器软件中，其中涉及到PacDrive机器人或定制的运动机构http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/12/201312041354_480714_2746178_3.jpg除了转换模块可以转换这些运动机构外，一个通用的转换器也可以转换客户或第三方开发的运动机构，可通过PacDrive控制器来控制各种机器人。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/12/201312041354_480715_2746178_3.jpgPacDriveP4完整的Delta3机器人套件机器人机械、伺服系统和机器人软件库等，所有的一切都完美契合，提供了即用的解决方案。此外，完整的套件，包括开发调试，都大大加速了在应用中集成机器人的过程。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/12/201312041354_480716_2746178_3.jpgP4 delta-3 机器人：采用标准电机，可直接冲，IP65防护等级P4 delta3机器人使用全不锈钢结构，专为抓取应用而设计。软件集成了最常见的方案设计软件接口。P4也可以选择一个旋转轴附件（P4s-R）。P4机械臂可以由常规的伺服驱动器和电机的系统进行控制（P4s-F或P4s-R），也可以由一体式化伺服电机进行驱动（P4i-F或P4i-R）。由于采用了防护等级为IP65的可冲洗结构，P4s-F和P4s-R也适用于卫生要求严苛的环境。P4还可以应用于满足获ISO14644-1认证的等级6无尘室中。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/12/201312041354_480717_2746178_3.jpg直线运动-单轴和多轴直线运动直线运动系统由基本期间和1、2、3维运动控制的整体解决方案组成。由于采用了模块化的结构，所有器件都可以根据需要配置。每个轴系统的长度和形式都可单独定制。不同尺寸的同步带或者主轴导轨，可以最大负荷100kg。这些装置的机构元件极为坚固，尺寸也非常紧凑。带有圆形长杆或者挤压铝材设计的悬臂，十分节约空间。由于电机是固定的，因此悬臂轴可以灵活的进行动

机器人减速机采用双支撑支持机构和针轮机构。这种机构特点其具备高可靠性、高刚度、高精度、大力矩的特性；同时，为了支持更大的载荷，其内部装有大型角接触球轴承。出厂时该减速机内部已封装有润滑脂，独特的输入花键轴和电机法兰，可以与任何伺服电机相匹配。该减速机有法兰输出和轴输出两种输出形式。广泛应用于工业机器人、五面体加工中心以及数控旋转台等领域。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/11/201311021404_475069_2814155_3.jpg机器人减速机机型为中空结构，这使设计拥有更发的灵活性，使线缆及其他必要的设备可以轻松穿过中空轴孔，在机器人的设计中采用这种中空方式结构设计，可使电缆由减速机中部穿过，使机器人结构简单，体积更小。机器人减速机是一款高精度、高扭距、高刚度、高可靠性、承受大载荷、追求简单实用，已经在工业机器人、机床、半导体生产设备、包装机械、雷达等领域有广泛的应用。机器人减速机的寿命而言,扭力计算非常重要,并且要注意加速度的最大转矩值(TP),是否超过减速机之最大负载扭力。适用功率通常为市面上的伺服机种的适用功率,减速机的适用性很高,工作系数都能维持在1.2以上,但在选用上也可以以自己的需要来决定。

要实现智能扫地机器人的水箱缺水提醒功能，可以采用管道光电液位传感器。这种传感器采用光学感应原理，内置红外光学组件，通过特定设计形成感应线路，能够快速稳定地检测出水与空气中光的折射率差异，从而判断出水箱内是否有足够的水量。传感器内部没有机械运动，因此具有长寿命、低功耗的特点，安装方便。相比传统的浮子开关，管道光电液位传感器解决了低精度、卡死失效等问题，在智能扫地机器人中得到广泛应用。智能扫地机器人的水箱内安装了管道光电液位传感器后，当水箱中的水量低于设定数值时，传感器会立即发出信号，提醒用户水箱缺水，需要及时添加水。这种智能提醒系统可以有效地避免因水箱缺水而导致的清洁效果下降或机器受损的问题，提高了智能扫地机器人的使用便利性和效率。[align=center][img=智能扫地机器人,549,492]https://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2024/02/202402261435178492_1619_4008598_3.jpg!w549x492.jpg[/img][/align]除了智能扫地机器人，管道[url=https://www.eptsz.com]光电液位传感器[/url]还广泛应用于洗地机、拖把机、饮水机、加湿器、咖啡机、洗碗机等清水管道的缺水或满水检测。其高精度、稳定性和可靠性使其成为各类智能设备中重要的水位检测组件。管道光电液位传感器作为一种先进的光学感应技术，在智能扫地机器人中的应用，实现了对水箱缺水情况的准确监测和及时提醒，为用户提供了更加智能化、便捷的清洁体验。

机器人减速机采用双支撑支持机构和针轮机构。这种机构特点其具备高可靠性、高刚度、高精度、大力矩的特性；同时，为了支持更大的载荷，其内部装有大型角接触球轴承。出厂时该减速机内部已封装有润滑脂，独特的输入花键轴和电机法兰，可以与任何伺服电机相匹配。该减速机有法兰输出和轴输出两种输出形式。广泛应用于工业机器人、五面体加工中心以及数控旋转台等领域。机器人减速机机型为中空结构，这使设计拥有更发的灵活性，使线缆及其他必要的设备可以轻松穿过中空轴孔，在机器人的设计中采用这种中空方式结构设计，可使电缆由减速机中部穿过，使机器人结构简单，体积更小。同时也是一款高精度、高扭距、高刚度、高可靠性、承受大载荷、追求简单实用，已经在工业机器人、机床、半导体生产设备、包装机械、雷达等领域有广泛的应用。机器人减速机的寿命而言,扭力计算非常重要,并且要注意加速度的最大转矩值(TP),是否超过减速机之最大负载扭力。适用功率通常为市面上的伺服机种的适用功率,减速机的适用性很高,工作系数都能维持在1.2以上,但在选用上也可以以自己的需要来决定。http://ng1.17img.cn/bbsfiles/images/2013/11/201311041642_475303_2814155_3.jpg机器人减速机的技术优势：① 齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量，可承受较大的扭矩。② 齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效的风险。③ 由于所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得到极大提高。④ 多达20%～30%的齿参与啮合，齿面比压较小。