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Delta2机器人

女乃并瓦儿

2013/12/03

综合仪器采购

随着包装行发展，现在其灵活性和多样性等特点也越来越明显。传统的第三代全伺服设备也越来越不能满足市场日益发展的要求。包装行业的未来已经在 Interpack 上展露头角，那就是机器人。现今很多全球顶尖OEM已经开始大量使用机器人取代传统的机械装置用于产品转移和放置、开箱和关箱、灌装以及码垛等等。

一、Delta2 机器人

Delta2 型机器人的主体有两个自由度，其末端 TCP（Tool Center Point）在一个平面内运动。

也可以在末端增加一个回转自由度，实现转向功能。
这种结构的机器人适合二次包装上，完成产品的抓取和放置，对产品进行转向、分组、装箱等工作。

典型应用如下图所示：

二、ELAU Packaging Solutions-机器人库

我们的机器人库主要包括：各种构形机器人的运动学功能块、速度控制功能块、传送带跟随功能块以及描述工作任务的各种命令。相互的作用和功能如下所示：

Delta2 型机器人的运动学功能块如图所示。

其功能是根据机器人末端TCP 的目标位置，计算出两个电机应该的角度；以及根据当前两个电机的位置算出末端 TCP 的位置。

三、ELAU Packaging Solutions-电气方案
Delta2 机器人电气系统的结构如下：

在上图中，我们看到，Delta2 机器人的两个轴只是作为控制器控制的一部分，另外的设备，如前端包装机、传送带等都受同一个控制器控制。对于机器人和其外围设备，我们不需要额外的电气柜和人机屏等。

四、ELAU Packaging Solutions-软件方案

ELAU 的软件除了提供丰富的功能块库（机器人库是其中之一）外，还在其十几年包装行业的经验上，开发出一个程序模板。该模板是完全模块化的结构。如下图所示。

模板的使用，使我们可以站在比功能块更高的起点上去进行程序的设计。大大缩短开发一个新设备的时间。

机器人对 ELAU 的软件系统来讲，只是众多子模块中的一个，我们可以像开发传统设备一样来对它进行开发。

Delta2 机器人完成一个拾取和放置作业，需要以下的过程。其中，我们需要编程完成的工作就是对于拾取和放置作业路径的定义和逻辑。

在国内，机器人的高成本和高难度使大多数OEM对其望而却步。虽然自己开发可以降低机器人的成本，但是复杂的机器人运动学又在国内 OEM厂家面前设置了层层壁垒。即便是有部分高端客户有能力购买进口机器人，但是所有的机器人都是自成系统。机器人和设备之间的数据通讯、机器人和设备以及机器人和机器人之间的同步问题、以及机器人产品的二次开发也成为了困扰这些客户的问题。

ELAU 总结包装行业常用案例，在已有的高端包装伺服技术的基础上开发的机器人功能库，使国内的OEM完全有可能像开发传统包装设备一样开发自己的机器人。从而大大降低了机器人的成本，也使机器人在包装设备上大规模使用变得触手可及。

相关话题

zhw19811005

第1楼2013/12/03

机器人离我们好象有点远

0

漠独

第2楼2013/12/03

这个不算实验室常用设备哦楼主，发在这边版面，大家估计也看不懂。

0

happyalife

第3楼2013/12/04

这是自动化的东西，可以发的工业设备的相关论坛

0

月满楼

第4楼2013/12/05

看来这个论坛很受欢迎哦哈哈哈，工业的也出现了？就机器人而言，个人喜好也看过一些，不知道日后的工业会不会冲着全机器人的方向发展啊

0

不高兴先生

第5楼2013/12/05

这不是机器人论坛版块么？我觉得发这合适哦！

0

colindrj

第6楼2013/12/05

其实日本很多实验室机器人的。

0

漠独

第7楼2013/12/06

那倒是，没准哪天，机器人也成为国内实验室的常用设备了。不过到目前，这个版面还没见着实验室机器人的帖子出现啊。
colindrj(colindrj) 发表:其实日本很多实验室机器人的。

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霸道小魔女

第8楼2013/12/09

喜欢ＣＨＩＮＡ　ＪＯＹ中的一些机器人展示，工业类现在也越来越重视机器人的参与度了，以后估计整个厂家没有一个人，都是用一台电脑搞定了。

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女乃并瓦儿

第9楼2013/12/13

呵呵~可能是你不老接触吧~

其实离我们很近的。现在一些快递企业都已经开始用机器人了~
zhw19811005(zhw19811005) 发表:机器人离我们好象有点远

0

女乃并瓦儿

第10楼2013/12/13

额~~下次注意下~呵呵~~~
漠独(topeyzhou) 发表:这个不算实验室常用设备哦楼主，发在这边版面，大家估计也看不懂。

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