自从20世纪60年代人类创造了第一台工业机器人后，工业机器人就显示出其强大的生命力， 工业机器人技术得到了迅猛的发展。 据国际机器人联合会统计，目前全球工业机器人的保 有量已经超过150万台。同时，工业机器人的应用领域也不断得到拓展，已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、 机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业等领域中。
工业机器人分类
按照工业机器人的几何结构和运动形式进行分类，可将工业机器人分为直角坐标型机器人、柱面/球面坐标型机器人和关节型机器人。
直角坐标型机器人
柱面/球面坐标型机器人
关节型机器人
不同类型机器人的结构特点、性能特点及关键部件↓
工业机器人通常由执行机构、驱动-传动系统和控制系统三大部分组成，其中需要润滑脂润滑的是驱动-传动系统，主要包括驱动电机轴承、减速器、导轨和丝杠以及一些附属设备。通常一台机器人的服务期限10~20年，这与机器人的润滑维护保养存在着密切的关系。选择合适的润滑油脂，做好相关日常维护，能够保证和延长工业机器人的使用寿命。
驱动电机轴承润滑脂选用
驱动电机是机器人的动力来源，目前工业机器人大多采用电伺服驱动系统。伺服电机轴承一般选用润滑脂进行润滑，且一般为终生免维护润滑，这就要求润滑脂具有优异的性能。工业机器人伺服电机轴承选用的润滑脂一般都为全合成基础油型的锂基或聚脲润滑脂。润滑脂选用的基础油多为PAO和多元醇酯类油。这两种基础油具有优异的润滑性能和低温流动性能，在苛刻的工作环境下，可以对轴承进行有效的润滑和防护，同时具有优异的高温氧化安定性能，能满足伺服电机轴承终生润滑的要求。
根据伺服电机的工况，伺服电机轴承对润滑脂有以下要求：
◇机械安定性，长时间使用润滑脂不流失；
◇氧化安定性，润滑脂长时间使用不发生明显氧化劣化；
◇减磨性和抗微动磨损性；
◇低温性，在较低温度下仍可以正常启动和运转；
◇减振性，能降低轴承运转时产生的噪音；
◇防锈性，在潮湿环境下可有效避免轴承的锈蚀。
减速器润滑脂选用
减速器是工业机器人的动力传达机构，是机器人的核心部件之一，它位于伺服电机与机器人的执行机构之间，利用自身的速度转换器，将伺服电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩。工业机器人减速器一般选用润滑脂润滑，也有个别厂家采用润滑油进行润滑。由于使用温度一般不高，大部分工业机器人减速器润滑脂选用了锂基稠化剂。为保证较长的换油周期，基础油一般选用合成基础油或半合成基础油。
根据工业机器人减速器的工况，其对润滑脂有以下要求：
◇氧化安定性，润滑脂长时间使用不发生明显氧化劣化；
◇抗微动磨损性，机器人减速机需频繁启停且经常往复运动，易产生微动磨损，为此要求润滑脂具有优异的抗微动磨损性能；
◇极压抗磨性，减速机上承受的转矩大，容易产生磨损，因此要求润滑脂具有优异的极压抗磨性能；
◇低温性，在较低温度下仍可以正常启动和运转。
导轨和滚珠丝杠润滑脂选用
对于直角坐标型工业机器人，或者工业机器人需要某个方向的较长的行程时，一般会使用导轨和滚珠丝杠实现机器人的运动。机器人导轨和滚珠丝杠可以采用润滑油或润滑脂润滑，但为使结构简单，一般采用润滑脂润滑。根据使用工况不同，机器人导轨和滚珠丝杠润滑脂的配方有较大差异。机器人导轨和滚珠丝杠润滑脂采用的稠化剂一般为锂基或聚脲，基础油可以选用矿物油或合成油。在一些特殊环境下，如经常产生振动的场所、无尘室、真空、低温或高温等特殊条件，则应使用满足这些特殊环境条件下润滑要求的润滑脂。
根据工业机器人导轨和滚珠丝杠的工况特点，对润滑脂的具体要求一般包括以下几个方面：
◇润滑性和黏附性，能在导轨和滚珠丝杠表面形成稳定的油膜；
◇机械安定性，长时间使用无明显的软化流失现象；
◇氧化安定性，可有效地防止润滑脂氧化变质；
◇适宜的黏度和良好的低温性，在较低温度下设备可以正常启动和运转；
◇防锈性，能有效防止导轨和滚珠丝杠的锈蚀；
◇应用在高温环境的润滑脂要有良好的耐高温性能，防止高温下润滑脂软化流失。
近年来，工业机器人技术得到了迅猛的发展，在工业生产和人们日常生活中得到了广泛的应用，良好的润滑是工业机器人正常运行的关键因素之一。工业机器人使用的润滑脂产品中，全合成型及半合成型润滑脂产品所占比例逐步提高。随着工业机器人生产及使用企业对润滑工作重视程度的提高，使用性能更优良、使用寿命及维护周期更长的全合成型及半合成型润滑脂产品越来越受到青睐。
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