运动控制传感器

ZC300 系列运动控制器是卓立汉光推出的新一代1 ～ 3 轴点对点位置定位控制系统，内置驱动性能优良的电机驱动器，友好的人机对话界面，丰富的功能参数，modbus 通信协议控制指令，使系统整合更加简便、高效。 命名规则： 产品特点（主要技术规格）：前面板1. 显示部分：128X64 点阵背光、广角式液晶显示器, 用来显示控制器所有的信息。2. 菜单控制键：用于对菜单的控制。上下键一般用于切换菜单；右向键一般用于进入下一级菜单，左向键一般用于返回上一级菜单；回车键用于进入菜单和输入的确认。3. 运动控制键及数字键：在坐标显示界面时，用于运动的控制：BACK 用于使电移台负方向运动，FWD 用于使电移台正方向运动，HOME 用于使电移台归零，STOP 用于使电移台停止；当进入菜单设置时，运动控制键复用为数字键，数字键用于数字的输入；C 键为退格键，用于输入的改写；M 键用于退出菜单界面。4. 急停键：用于紧急停止。一旦按下，则所有电移台停止运动。5. 电源开关：用于控制电源的开闭。后面板1. 输入电源插座：支持180 ～ 264VAC 输入。2. RS485 及IO 接口：RS485 总线通信，及3 路输入、3 路输出（根据型号实际配置）。3. USB 接口：用于与电脑通信。定义为标准USB 接口（USB B 型口）。4. 轴接口：控制器与电移台连接线接口（DB15 孔）。5. 风扇：用于散热，请勿遮蔽。

TMC全功能运动控制系统 说明：TMC 全功能运动控制系统，能驱动几乎各种电机，并能够实现闭环、同步运动、直线插补、圆弧插补等多种运动功能。TMC 产品包括主控箱和驱动器模组两部分，主控箱又包含：机柜、工控机、运动控制卡等几部分。驱动器模组包含各种电机对应的驱动器。主控箱命名规则：主控箱的型号说明：主控箱型号配置说明TMC-S(1～4)- BxDxHx标准工控机，小型机柜1～4轴的解决方案(1张运动控制卡)TMC-M(5～8)- BxDxHx标准工控机，中型机柜5～8轴的解决方案(1～2张运动控制卡)TMC-L(9～16)- BxDxHx标准工控机，大型机柜9～16轴的解决方案(2～4张运动控制卡)TMC-D(XX)- BxDxHx -xx16轴以上或者客户定制的主控箱定制解决方案(通常在最后需要加客户代码进行区分)驱动器模组(Drive-Box)：每一张运动控制卡原则上控制同一种电机，该运动控制卡，将接线到一个驱动器的模组上，驱动器模组的编码原则为：型号：DBx-xxxx含义：第一个x代表同一种电机的驱动模块数目第二个xxxx代表电机代码(种类)，电机种类不同时，原则上代码不进行混搭，代码包括：S235 ：代表2 相35 步进电机S242 ：代表2 相42 步进电机S257 ：代表2 相57 步进电机S357 ：代表3 相57 步进电机S5xx ：代表5 相步进电机，xx 待定ASP1 ：代表交流伺服电机，松下100WASP2 ：代表交流伺服电机，松下200WASY1 ：代表交流伺服电机，安川(yaskawa)100W，等等DSxx: 代表直流伺服，xx 待定LTRx ：代表TR 型直线电机，x 待定LTEx: 代表TE 型直线电机，x 待定LDDx ：代表直驱电机(DD 马达)，x 待定特别说明：上述代码中，有部分驱动器可以通用(如：2相57电机驱动器可以向下兼容42电机、TR/TE型直线电机驱动器同DD驱动器相同)，但驱动器设置可能不同，建议在出货前确认所配套的电机型号。选型举例一：主控箱：TMC-M6-B1D1驱动器模组：DB4-S357、DB2-S5xx含义：总共需要控制6轴，采用中型机柜，含2张运动控制卡：一张为2轴运动控制卡，一张为4轴运动控制卡。共需配4个3相步进电机驱动器，2个5相步进电机驱动器。选型举例二：主控箱：TMC-M7-D2驱动器模组：DB4-S357、DB3-S357含义：总共需要控制7轴，采用中型机柜，含2张4轴运动控制卡。共需配7个3相步进电机的驱动器。由于各轴的电机相同，若想用1张8轴的运动控制卡，上述方案可以变更为：主控箱：TMC-M7-H1驱动器模组：DB7-S357选型举例三：某客户选用18轴运动控制系统，其中5轴为客户自己的安川200W交流伺服电机及驱动器，其它13轴分别为：● 5轴2相42步进电机● 1轴2相57步进电机(注：驱动器兼容42电机)● 1轴3相57步进电机● 2轴国产直线电机(注：驱动器兼容DD马达)● 2轴交流伺服松下100W● 2轴DDR旋转台而且客户要求：● 直线电机(2轴)和DD马达(2轴)要做同步和直线、圆弧插补。● 5轴2相42步进电机和1轴2相57步进电机也要做同步和直线、圆弧插补。根据该客户的要求，我们确定配置和型号：第一步，我们先来看驱动器模组的构成：1. DB5-ASY2C0，5代表5轴，ASY2为安川交流伺服200W，C0代表客户自己提供，卓立不用提供驱动器，但需要将配线预留好，以便客户收到TMC后接线后就能正常使用2. DB5-S242，5轴2相42步进电机3. DB1-S257，1轴2相57步进电机4. DB1-S357，1轴3相57步进电机5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服7. DB2-DDR1，2轴DD马达第二步，选择运动控制卡：原本简单的方案是选择7张运动控制卡，但是可能存在几个问题：● 工控机中没有足够多的插槽。● 客户有需要同步或插补运动的电机，最好放在一张运动控制卡上。 分析上述问题后，我们考虑：● 第2项(5轴)和第3项(1轴)可以共用一张8轴的运动控制卡。● 第5项(2轴)和第7项(2轴)也可以共用一张4轴的运动控制卡。所以，我们可选择共5张运动控制卡的方式：● 2张8轴(客户的5轴伺服电机一张，6轴二相步进电机一张)● 2张2轴运动控制卡(3相步进、交流伺服)● 1张4轴运动控制卡(直线电机及DD马达)最终，我们推荐的型号为：主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx(客户代码)驱动器模组：1. DB5-ASY2C0，5轴客户自行提供电机和驱动器，安川交流伺服200W电机，需要配好线。2. DB5-S242，5轴2相42步进电机3. DB1-S257，1轴2相57步进电机4. DB1-S357，1轴3相57步进电机5. DB2-LTR1，2轴国产直线电机6. DB2-ASP1，2轴松下100W交流伺服7. DB2-DDR1，2轴DD马达TMC全功能运动控制系统的主控界面：基本运动控制界面：用户可以选择所要控制的运动控制卡（最多8 张卡），也可以选择所要控制的电机轴（每张卡最多8 个轴），支持同时选择多个电机轴，同时对多个电机轴进行控制。基本运动包括定长运动、连续运动、绝对位置运动。插补运动包括两轴直线插补、三轴直线插补、圆弧插补。 设置界面：设置界面方便直观。用户直接选择电移台的型号，就可以导入该款电移台的基本参数。除速度可能需要用户根据实际需要设置以外，其它参数基本不需要设置。 运行方案控制界面：运行方案控制用于需要进行复杂的组合指令流程控制。用户无需记住相关的控制指令，可以直接从菜单中选择所需要的指令，插入方案即可。支持条件、循环、等待、延时等流程控制指令，C 语言控制风格，支持流程指令的嵌套。最多支持同时运行四个方案，并行处理，互不干涉。可以满足各种复杂的控制需要。

仪器简介：MC600系列电移台控制箱是用于电移台计量与位置控制的多功能产品，性能卓越，性价比高。MC600系列电移台电控箱针对电动平移台、旋转台和角位台设计，可以控制4轴/2轴点对点位置运动系统。内置驱动性能优良的步进电机驱动器或交流伺服电机驱动器，简化了安装，提高了可靠性。友好的人机对话界面，丰富的功能参数，灵活的联机通讯指令，使系统整合更加简便、高效。可以实现电移台三轴的直线插补和两轴的圆弧插补。技术参数：型 号 MC600-4B MC600-2B MC600-CP200控制轴数 4轴步进电机 2轴步进电机 2轴伺服电机运动控制 32位, 30 MHz DSP 处理器 数字PID 伺服控制 梯形速度调节 点到点、同步/非同步运动 点动模式、增量模式 3轴直线插补和2维圆弧插补输出触发 集电极开路输出传感器 零位光电开关、左限位开关和右限位开关选配 摇杆配套软件 ZolixMC控件 MC控制软件通讯接口 RS-232, USB 2.0I/O 16 位可编程TTL I/O (每8位一组)内存 512KB Flash Non-Volatile Firmware显示面板 LCD 显示, 240X128 点阵, 105 mm x 56 mm步进电机控制 2相或3相步进电机（24 V, 3.5 A max.） 开环或闭环控制 300 kHz 脉冲频率 128x max. 细分电源及功率 115/220 V, 60/50 Hz , 400 W (max.)外形尺寸 (W x D x H) 440 x 395 x 145 mm重量 4.5 kg max.主要特点：■ 采用32位DSP处理器，实现了运算要求较高的高精度同动控制；数字PID闭环控制，确保了精确的加减速控制和位置控制；步进电器驱动可实现128细分，保证了平稳的低速步进精确定位能力；伺服马达的使用满足了高速运动的要求；■ 具有点动和增量控制两种模式：◆ 点动模式：快速定位到目标位置，加快实验进程；◆ 增量模式：适用于那些需要往复在多个目标位置定位的应用，一次按键操作即可到达目标位置；■ 满足对多个电动位移台／旋转台进行联合控制要求；■ 可根据需要选择脉冲数、角度值、毫米、微米四种不同的度量单位，并实现内部自动换算，使用更便捷：◆ 脉冲数：控制器基本的控制单位；◆ 角度值：用于角度位移量的显示；◆ 毫米/微米单位：用于直线位移量的显示（电动线性位移台）；■ 四轴均具有闭环位置控制功能（通过外接光栅尺／旋转编码器来实现），使位置调整与定位更加准确。系统的定位精度取决于光栅尺／旋转编码器的精度；■ 能够分别对各轴设置回原点速度、初速度、恒速度、加速度和软件位置极限，满足不同的控制环境需求：如系统需要较短的响应时间，可设置较大的初速度或加速度；如系统要求运动平稳、过冲小，可设置较小的初速度或加速度；如系统要求恒速控制，可选择恒速运行模式；■ 可将任意位置设为用户工作原点:零位的方便设定可简化用户的操作，组合光电传感器配合先进的寻位算法大大提高了物理零位的精度；■ 运动中可以实时读取控制系统的逻辑位置、实际位置、驱动速度和加速度等状态参数；■ 16路I/O可以编程设定为外部输入或者对外触发。当I/O被设定为内部输出时，可以作为运动停止或执行特定程序的中断信号；当I/O被设定为输入时，这些I/O就成为控制箱监控外部设备状态的的接口硬件；■ 可以利用ZolixMC控件编程，方便实现各种运动控制需求，也可以利用MC控制软件，进行简单的运动控制方案编程，可以方便地设置运动参数和位置参数，与自行开发相比，可大大减少工作量；■ 240X128点阵液晶显示界面，显示内容更丰富，WINDOWS风格的菜单设计，可方便设定参数：◆ 多级菜单功能，使得参数设置简捷、操作快速；◆ 同时显示X、Y、Z、T四轴位置参数；◆ 可选择不同操作模式（开环/闭环工作模式）；◆ 可以显示每个轴的运行度量单位。■ 设置参数可存储，掉电不丢失，简化操作过程。平移台的螺杆导程、旋转台的回转半径以及运动参数一旦设定，即可存入控制箱，避免了开机重复设置参数等繁琐工作，简化了操作，且可避免不必要的人为误操作。■ 选配摇杆配件，可以方便进行三个方向的手动扫描运动控制和目标追踪，使控制更加灵活方便。该摇杆是三维摇杆，通过前后、左右摆动和顺逆时针旋转实现手动控制，这对远距离预定位和范围扫描非常方便。摇杆的运动速度分为正负各八档，通过摇杆倾斜/旋转的角度以及停顿时间可以方便地在八个档位切换，使用非常灵活方便。